Raspberry Pi La Guía Oficial página 183

Sensores inerciales en Python
Crea un programa nuevo en Thonny y guárdalo como Sense HAT Movement. Rellena las líneas
de salida habituales, recordando usar
from sense_hat import
sense = SenseHat()
sense.clear()
Para usar la información de IMU para calcular la orientación actual del Sense HAT en sus
tres ejes, escribe lo siguiente:
orientation = sense.get_orientation()
pitch = orientation["pitch"]
roll = orientation["roll"]
yaw = orientation["yaw"]
print("cabeceo {0}
yaw))
Haz clic en Run y verás las lecturas de la orientación de Sense HAT divididas en los tres ejes
(Figura 7-26). Haz rotar Sense HAT y haz clic en Run. Los números deberían cambiar para
reflejar la nueva orientación.
5Figura 7-26: Valores de cabeceo, balanceo y guiñada de Sense HAT
IMU puede hacer más cosas aparte de medir la orientación: también puede detectar
movimiento. Para obtener lecturas precisas del movimiento, se deben hacer lecturas de
IMU frecuentes en un bucle: a diferencia de la orientación, una sola lectura no te dará
ninguna información útil para detectar movimiento. Borra todo lo que hay después de
sense.clear() y escribe el siguiente código:
LA GUÍA OFICIAL DE
sense_emu
SenseHat
balanceo {1} guiñada
Capítulo 7 Informática física con Sense HAT
RASPBERRY PI PARA PRINCIPIANTES
si estás usando el emulador de Sense HAT:
{2}".format(pitch, roll,
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