Página 1 ___________________ S7-1500 Motion Control V13 Prólogo ___________________ Guía de documentación ___________________ Introducción SIMATIC ___________________ Principios básicos S7-1500 ___________________ S7-1500 Motion Control V13 Guía ___________________ Configurar Manual de funciones ___________________ Programar ___________________ Cargar en CPU ___________________ Puesta en servicio ___________________ Diagnóstico ___________________ Referencia ___________________...
Página 2 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...
Página 3: Prólogo
Prólogo Finalidad de la documentación La presente documentación proporciona información importante para configurar y poner en servicio las funciones Motion Control integradas del sistema de automatización S7-1500. Conocimientos básicos necesarios Para una mejor comprensión de la presente documentación se precisan los siguientes conocimientos: ●...
Página 4 Dichas funciones son un componente importante de un sistema global de seguridad industrial. En consideración de lo anterior, los productos y soluciones de Siemens son objeto de mejoras continuas. Por ello, le recomendamos que se informe periódicamente sobre las...
Página 5: Tabla De Contenido
Índice Prólogo ..............................3 Guía de documentación ........................... 11 Introducción ............................. 12 Funcionalidad Motion Control de la CPU S7-1500 ..............12 Funcionamiento de Motion Control ....................13 Principios básicos ............................ 17 Funciones ............................. 17 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro ................18 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento .................
Página 6 Índice 3.10.14 Variables ............................. 49 3.11 Regulación ..........................50 3.11.1 Descripción breve ........................50 3.11.2 Estructura de regulación ......................51 3.11.3 Variables ............................. 52 3.12 Vigilancias relacionadas con la posición ..................52 3.12.1 Descripción breve ........................52 3.12.2 Vigilancia de posicionamiento ..................... 53 3.12.3 Vigilancia de errores de seguimiento ..................
Página 7 Índice 5.5.3 Parámetros avanzados ........................ 99 5.5.3.1 Configuración - Mecánica ......................99 5.5.3.2 Configuración - Límites de posición ................... 102 5.5.3.3 Configuración - límites de dinámica ................... 104 5.5.3.4 Configuración - preajustes de dinámica ..................106 5.5.3.5 Configuración - parada de emergencia ..................108 5.5.3.6 Referenciación ...........................
Página 8 Índice Puesta en servicio ..........................169 Introducción ..........................169 Guía de puesta en servicio ....................... 169 Panel de mando del eje ......................172 8.3.1 Función y estructura del panel de mando del eje ..............172 8.3.2 Utilizar el panel de mando del eje ..................... 176 Optimización ..........................
Página 9 Índice 10.1.7 MC_Halt ............................. 233 10.1.7.1 MC_Halt: Parar ejes ........................233 10.1.7.2 MC_Halt: Diagrama de funcionamiento ..................236 10.1.8 MC_Reset ..........................237 10.1.8.1 MC_Reset: acusar alarmas, reinicializar objetos tecnológicos ..........237 Anexo ..............................240 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento ............240 A.1.1 Leyenda .............................
Página 10 Índice Variables del objeto tecnológico Encóder externo ..............279 A.3.1 Leyenda ............................. 279 A.3.2 Valores reales y consignas (encóder externo)................279 A.3.3 Variables Sensor (encóder externo) ..................280 A.3.4 Variables Mechanics (encóder externo) ................... 281 A.3.5 Variables LoadGear (encóder externo) ..................282 A.3.6 Variables Properties (encóder externo) ..................
Página 11: Guía De Documentación
S7-1500 (http://support.automation.siemens.com/WW Datos técnicos (entro otros, • /view/es/56926743/130000) funciones de diagnóstico) Manuales SIMATIC En Internet (http://www.siemens.com/automation/service&support) podrá descargar gratuitamente todos los manuales actuales referentes a los productos SIMATIC. S7-1500 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03879258-02...
Página 12: Introducción
Introducción Funcionalidad Motion Control de la CPU S7-1500 La funcionalidad Motion Control soporta el posicionamiento y desplazamiento regulados de ejes y forma parte de todas las CPUs S7-1500. Posibilidades de configuración Los accionamientos y encóders se conectan por medio de PROFIBUS DP y PROFINET IO. Los accionamientos con interfaz de consigna analógica se conectan utilizando una salida analógica (AQ).
Página 13: Funcionamiento De Motion Control
Introducción 2.2 Funcionamiento de Motion Control Funcionamiento de Motion Control Sinopsis El TIA Portal permite crear un proyecto, configurar objetos tecnológicos y cargar la configuración en la CPU. La funcionalidad Motion Control se procesa en la CPU. Con las instrucciones de Motion Control se controlan los objetos tecnológicos desde el programa de usuario.
Página 14 Introducción 2.2 Funcionamiento de Motion Control TIA Portal El TIA Portal le ayuda a configurar y poner en servicio la funcionalidad Motion Control: ● Integración y configuración del hardware ● Creación y configuración de objetos tecnológicos ● Creación del programa de usuario ●...
Página 15: Objetos Tecnológicos
Introducción 2.2 Funcionamiento de Motion Control Objetos tecnológicos Los objetos tecnológicos representan los objetos reales correspondientes (p. ej. un accionamiento) en el controlador. Las funciones de los objetos tecnológicos se llaman desde las instrucciones de Motion Control en el programa de usuario. Los objetos tecnológicos controlan o regulan el movimiento de objetos reales y notifican información de estado (p.
Página 16: Accionamientos Y Encóders
Introducción 2.2 Funcionamiento de Motion Control Programa de usuario Las instrucciones de Motion Control y el bloque de datos tecnológico representan las interfaces de programación de los objetos tecnológicos. Las instrucciones de Motion Control permiten lanzar y seguir peticiones de Motion Control para objetos tecnológicos desde el programa de usuario.
Página 17: Principios Básicos
Principios básicos Funciones Las funciones de Motion Control se ejecutan en el programa de usuario o el TIA Portal (en la puesta en servicio) mediante instrucciones de Motion Control. La tabla siguiente muestra las funciones soportadas por los objetos tecnológicos: Función Eje de velocidad Eje de...
Página 18: Objeto Tecnológico Eje De Velocidad De Giro
Principios básicos 3.2 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro El objeto tecnológico Eje de velocidad de giro calcula consignas de velocidad de giro teniendo en cuenta las especificaciones dinámicas y las transfiere al accionamiento. Todos los movimientos del eje de velocidad de giro están controlados por la velocidad de giro.
Página 19: Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Principios básicos 3.3 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Objeto tecnológico Eje de posicionamiento El objeto tecnológico Eje de posicionamiento calcula consignas de posición teniendo en cuenta las especificaciones dinámicas y transfiere al accionamiento las consignas de velocidad de giro correspondientes. Todos los movimientos del eje de posicionamiento están regulados por la posición.
Página 20 Principios básicos 3.3 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Según sea la mecánica, un eje de posicionamiento está diseñado como eje lineal o rotativo: ● Eje lineal En los ejes lineales, la posición del eje se indica como medida de longitud, p. ej. milímetros (mm).
Página 21: Objeto Tecnológico Encóder Externo
Principios básicos 3.4 Objeto tecnológico Encóder externo Objeto tecnológico Encóder externo El objeto tecnológico Encóder externo registra una posición y la pone a disposición del controlador. La relación de los valores del encóder con una posición definida se establece por parametrización de las propiedades mecánicas y los ajustes del encóder, así...
Página 22: Unidades De Medida
Principios básicos 3.6 Unidades de medida Unidades de medida La tabla siguiente muestra las unidades de medida soportadas para recorrido y velocidad: Recorrido Velocidad nm, μm, mm, m, km mm/s, mm/min, mm/h, m/s, m/min, m/h, km/min, km/h in, ft, mi in/s, in/min, ft/s, ft/min, mi/h °, rad °/s, °/min, rad/s, rad/min...
Página 23: Conexión De Accionamientos Y Encóders
Principios básicos 3.7 Conexión de accionamientos y encóders Conexión de accionamientos y encóders 3.7.1 Descripción breve A un eje de velocidad de giro se le asigna un accionamiento. A un eje de posicionamiento se le asignan un accionamiento y un encóder. A un encóder externo se le asigna un valor de encóder.
Página 24: Telegramas
Principios básicos 3.7 Conexión de accionamientos y encóders 3.7.2 Telegramas El valor del encóder se transfiere bien en un telegrama junto con la consigna (telegrama 3 o telegrama 5) bien en un telegrama de encóder separado (telegrama 81 o telegrama 83). La figura siguiente representa la relación entre los objetos tecnológicos y los accionamientos y encóders: Explicación de la figura:...
Página 25: Tipos De Telegrama
Principios básicos 3.7 Conexión de accionamientos y encóders Tipos de telegrama La tabla siguiente muestra los tipos de telegramas PROFIdrive soportados para la asignación de accionamientos y encóders: Telegrama Descripción breve Telegramas estándar Consigna de velocidad de giro 16 bits (NSOLL) •...
Página 26: Ajustar Magnitudes De Referencia
Principios básicos 3.7 Conexión de accionamientos y encóders 3.7.3 Ajustar magnitudes de referencia Las magnitudes de referencia para la conexión de accionamientos y encóders deben estar ajustadas de forma idéntica tanto en el controlador como en el accionamiento o encóder. La consigna de velocidad de giro NSOLL y el valor real de velocidad de giro NIST se transfieren en el telegrama PROFIdrive como valor porcentual en relación a la velocidad de giro de referencia.
Página 27: Variables
Principios básicos 3.7 Conexión de accionamientos y encóders Ajuste en el TIA Portal Controlador Parámetro Variable del bloque de datos tecnológico PROFIdrive Número de bits para la resolución fina XIST2 <TO>.Sensor[n].Parameter.FineResolutionXist2 P979[4] (valor absoluto del encóder, encóder lineal o rotativo) Vueltas distinguibles del encóder <TO>.Sensor[n].Parameter.DeterminableRevolutions P979[5]...
Página 28: Valores Reales
Principios básicos 3.8 Valores reales Valores reales 3.8.1 Descripción breve Para el procedimiento y posicionamiento con regulación de posición, es necesario que el controlador conozca el valor real de posición. El valor real de posición se transfiere en un telegrama PROFIdrive. Tras una única transición del estado operativo de STOP a RUN se actualiza el valor real.
Página 29: Valor Real Absoluto
Principios básicos 3.8 Valores reales 3.8.3 Valor real absoluto El valor real del telegrama PROFIdrive se basa en un valor absoluto. Tras un POWER ON se muestra la posición cero. Tras una única transición del estado operativo de STOP a RUN se actualiza el valor real. Mediante el reajuste del encóder absoluto (Página 47) se asigna el valor absoluto proporcionado a la posición mecánica correspondiente del eje.
Página 30: Mecánica
Principios básicos 3.9 Mecánica Mecánica 3.9.1 Descripción breve Para la distinción de la posición del objeto tecnológico por parte del usuario es determinante si la posición representa una unidad de longitud (eje lineal) o una magnitud angular (eje rotativo). Ejemplos de unidades de longitud: mm, m, km Ejemplos de magnitudes angulares: °, rad Para determinar la posición física a partir de un valor real del encóder, el sistema debe conocer las diferentes propiedades y disposiciones del sistema mecánico.
Página 31: Variables
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.9.2 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para el ajuste del sistema mecánico: Tipo de movimiento <TO>.Properties.MotionType Visualización de movimiento lineal o rotativo 0: movimiento lineal 1: movimiento rotativo Reductor de carga <TO>.LoadGear.Numerator Reductor de carga del contador <TO>.LoadGear.Denominator Reductor de carga del denominador...
Página 32 Principios básicos 3.10 Referenciado Estado de referenciado La variable del objeto tecnológico <TO>.StatusWord.HomingDone indica si el objeto tecnológico Eje o Encóder externo está referenciado. Tipo de referenciado El referenciado puede llevarse a cabo mediante un movimiento independiente de referenciado (referenciado activo), mediante el registro de una marca de referencia durante un movimiento iniciado por el usuario (referenciado pasivo) o mediante una asignación de posición directa.
Página 33: Términos
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.2 Términos Marca de referencia Una marca de referencia es una señal de entrada cuya aparición permite asignar una posición mecánica conocida a los valores reales. Una marca de referencia puede ser: ● Una marca cero Se utiliza como marca de referencia la marca cero de un encóder incremental o una marca cero externa.
Página 34: Modo De Referenciado
Principios básicos 3.10 Referenciado Inversión de sentido en final de carrera por hardware (leva de inversión) Los finales de carrera por hardware pueden utilizarse como levas de inversión cuando el referenciado está activo. Si no se detecta la marca de referencia o si se realiza la aproximación desde el lado erróneo, la marcha continúa tras la leva de inversión en sentido contrario.
Página 35: Referenciado Activo Con Marca Cero Y Detector De Proximidad
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.4 Referenciado activo con marca cero y detector de proximidad Los ejemplos siguientes muestran movimientos de referenciado en sentido positivo y negativo. Ejemplo de referenciado en sentido positivo La marcha hasta la marca de referencia y el punto de referencia se realiza en sentido positivo.
Página 36 Principios básicos 3.10 Referenciado Ejemplo de referenciado en sentido negativo La marcha hasta la marca de referencia se realiza en sentido negativo debido a una inversión de sentido durante el proceso de referenciado. La marcha hasta el punto de referencia implica otra inversión de sentido y se realiza en sentido positivo. La figura siguiente muestra el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ●...
Página 37 Principios básicos 3.10 Referenciado Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1. Inicio del referenciado activo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control 2. Marcha hasta el detector de proximidad 3. Reconocimiento del detector de proximidad en el sentido de referenciado y marcha hasta la velocidad de referenciado 4.
Página 38: Referenciado Activo Con Marca Cero
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.5 Referenciado activo con marca cero La figura siguiente muestra a modo de ejemplo el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ● Referenciado activo con marca cero ● Referenciado en sentido positivo ● Decalaje positivo del punto de referencia S7-1500 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03879258-02...
Página 39 Principios básicos 3.10 Referenciado Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1. Inicio del referenciado activo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control 2. Marcha hasta la marca de referencia en el sentido de referenciado a velocidad de referenciado 3.
Página 40: Referenciado Activo Con Entrada Digital
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.6 Referenciado activo con entrada digital La figura siguiente muestra a modo de ejemplo el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ● Referenciado activo con entrada digital ● Aproximación en sentido positivo ● Marca de referencia en el lado positivo de la entrada digital ●...
Página 41 Principios básicos 3.10 Referenciado Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1. Inicio del referenciado activo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control 2. Reconocimiento del flanco ascendente en la entrada digital y marcha hasta la velocidad de referenciado 3.
Página 42: Referenciado Pasivo Con Marca Cero Y Detector De Proximidad
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.7 Referenciado pasivo con marca cero y detector de proximidad La figura siguiente muestra a modo de ejemplo el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ● Referenciado pasivo con marca cero y detector de proximidad ●...
Página 43 Principios básicos 3.10 Referenciado Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1. Activación del referenciado pasivo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control 2. Marcha causada por una petición de movimiento del usuario El registro del detector de proximidad y de la marca de referencia se activa cuando el valor real de posición del eje o encóder se mueve en el sentido de referenciado parametrizado.
Página 44: Referenciado Pasivo Con Marca Cero
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.8 Referenciado pasivo con marca cero La figura siguiente muestra a modo de ejemplo el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ● Referenciado pasivo con marca cero ● Referenciado en sentido positivo Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1.
Página 45: Referenciado Pasivo Con Entrada Digital
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.9 Referenciado pasivo con entrada digital La figura siguiente muestra a modo de ejemplo el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ● Referenciado pasivo con entrada digital ● Referenciado en sentido positivo ● Marca de referencia en el lado positivo de la entrada digital S7-1500 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03879258-02...
Página 46: Inversión De Sentido En Final De Carrera Por Hardware (Leva De Inversión)
Principios básicos 3.10 Referenciado Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1. Activación del referenciado pasivo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control 2. Marcha causada por una petición de movimiento del usuario El registro de la marca de referencia en la entrada digital se activa cuando el valor real de posición del eje o encóder se mueve en el sentido de referenciado parametrizado.
Página 47: Referenciado Directo
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.11 Referenciado directo La posición de los objetos tecnológicos Eje de posicionamiento y Encóder externo puede fijarse de forma absoluta o relativa en función del Mode ajustado en "MC_Home". Fijar una posición absoluta Para fijar una posición absoluta, proceda del siguiente modo: 1.
Página 48: Desactivación Del Estado "Referenciado
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.13 Desactivación del estado "referenciado" Encóder incremental En los casos siguientes, el estado "referenciado" se desactiva y es necesario volver a referenciar el objeto tecnológico: ● Error en el sistema del sensor/fallo del encóder ● Lanzamiento del referenciado activo con la instrucción "MC_Home" de Motion Control con "Mode"...
Página 49: Variables
Principios básicos 3.10 Referenciado 3.10.14 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para el referenciado: Indicadores de estado <TO>StatusWord.HomingCommand Comando de referenciado activo <TO>StatusWord.HomingDone Objeto tecnológico referenciado <TO>ErrorWord.HomingFault Error al referenciar Marcha hasta el detector de proximidad <TO>.Homing.ApproachDirection Sentido inicial o de aproximación en la marcha hasta el detector de proximidad <TO>.Homing.ApproachVelocity...
Página 50: Regulación
Principios básicos 3.11 Regulación Nota Evaluación de los bits en StatusWord, ErrorWord y WarningWord Tenga en cuenta las indicaciones del capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 146). 3.11 Regulación 3.11.1 Descripción breve El regulador de posición del eje de posicionamiento es un regulador P con control anticipativo de velocidad.
Página 51: Estructura De Regulación
Principios básicos 3.11 Regulación 3.11.2 Estructura de regulación La figura siguiente muestra la estructura de regulación efectiva sin DSC: La figura siguiente muestra la estructura de regulación efectiva con DSC: S7-1500 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03879258-02...
Página 52: Variables
Principios básicos 3.12 Vigilancias relacionadas con la posición 3.11.3 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para la regulación: Parámetro <TO>.PositionControl.Kv Ganancia P de la regulación de posición <TO>.PositionControl.Kpc Control anticipativo de velocidad de la regulación de posición <TO>.PositionControl.EnableDSC Activar DSC 3.12...
Página 53: Vigilancia De Posicionamiento
Principios básicos 3.12 Vigilancias relacionadas con la posición 3.12.2 Vigilancia de posicionamiento La vigilancia de posicionamiento vigila el comportamiento de la posición real al final del cálculo de consigna. En cuanto la consigna de velocidad alcanza el valor cero, el valor real de posición debe estar en la ventana de posicionamiento dentro de un tiempo de tolerancia.
Página 54: Vigilancia De Errores De Seguimiento
Principios básicos 3.12 Vigilancias relacionadas con la posición 3.12.3 Vigilancia de errores de seguimiento El error de seguimiento en el objeto tecnológico Eje de posicionamiento se vigila teniendo en cuenta un límite dependiente de la velocidad. El error de seguimiento permitido depende de la consigna de velocidad.
Página 55: Variables
Principios básicos 3.12 Vigilancias relacionadas con la posición 3.12.4 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para la vigilancia de posicionamiento: Indicadores de estado <TO>.StatusWord.Standstill Se pone al valor TRUE cuando el valor real de posición rebasa por defecto el umbral de velocidad y no lo abandona durante el tiempo mínimo de permanencia.
Página 56 Principios básicos 3.12 Vigilancias relacionadas con la posición Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para la vigilancia de errores de seguimiento: Indicadores de estado <TO>.StatusPositioning.FollowingError Error de seguimiento actual <TO>.ErrorWord.FollowingErrorFault Indicador de estado que indica que el error de seguimiento es demasiado grande <TO>.WarningWord.FollowingErrorWarning Indicador de estado que indica que se ha alcanzado...
Página 57: Limitación Del Rango De Desplazamiento
Principios básicos 3.13 Limitación del rango de desplazamiento 3.13 Limitación del rango de desplazamiento 3.13.1 Descripción breve Los finales de carrera por hardware y software limitan el rango de desplazamiento y la zona de trabajo admisibles del eje de posicionamiento. Deben activarse en la configuración o en el programa de usuario antes de utilizarse.
Página 58 Principios básicos 3.13 Limitación del rango de desplazamiento Marcha libre La posición del eje cuando se detecta el final de carrera por hardware se guarda internamente en la CPU. El estado del final de carrera por hardware aproximado no se restablece hasta que no se abandona el final de carrera por hardware y el eje se encuentra de nuevo en el rango de desplazamiento máximo.
Página 59: Final De Carrera Por Software
Principios básicos 3.13 Limitación del rango de desplazamiento 3.13.3 Final de carrera por software Los finales de carrera por software limitan la zona de trabajo del eje. Los finales de carrera por software deben posicionarse siempre dentro de los finales de carrera por hardware, en lo que se refiere al rango de desplazamiento.
Página 60: Variables
Principios básicos 3.13 Limitación del rango de desplazamiento 3.13.4 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para los finales de carrera por software: Indicadores de estado <TO>.StatusWord.SWLimitMinActive El final de carrera por software negativo está activo <TO>.StatusWord.SWLimitMaxActive El final de carrera por software positivo está activo <TO>.ErrorWord.SWLimit Hay una alarma pendiente que indica que se ha violado un final de carrera por software...
Página 61: Control De Movimiento Y Límites Dinámicos
Principios básicos 3.14 Control de movimiento y límites dinámicos 3.14 Control de movimiento y límites dinámicos 3.14.1 Descripción breve El movimiento del eje se controla con perfiles de velocidad (Página 61). Los perfiles de velocidad se calculan de acuerdo con las especificaciones dinámicas. Un perfil de velocidad define el comportamiento del eje al arrancar, frenar y cambiar de velocidad.
Página 62 Principios básicos 3.14 Control de movimiento y límites dinámicos Perfil de velocidad sin limitación de tirones La figura siguiente muestra la velocidad, la aceleración y el tirón: S7-1500 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03879258-02...
Página 63: Deceleración De Parada De Emergencia
Principios básicos 3.14 Control de movimiento y límites dinámicos Perfil de velocidad con limitación de tirones La figura siguiente muestra la velocidad, la aceleración y el tirón: Un perfil de velocidad con limitación de tirones se utiliza para un recorrido de aceleración y deceleración constantes.
Página 64: Variables
Principios básicos 3.14 Control de movimiento y límites dinámicos 3.14.4 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para el control de movimiento: Estado <TO>.StatusWord Indicador de estado para un movimiento activo <TO>.Position Consigna de posición <TO>.Velocity Consigna de velocidad / de velocidad de giro <TO>.ActualPosition Posición real <TO>.ActualVelocity...
Página 65: Comportamiento De Ejecución
Principios básicos 3.15 Comportamiento de ejecución 3.15 Comportamiento de ejecución 3.15.1 Bloques de organización para Motion Control Descripción Cuando se crea un objeto tecnológico se generan también automáticamente bloques de organización para procesar objetos tecnológicos. La funcionalidad Motion Control de los objetos tecnológicos genera un nivel de ejecución propio y se llama de acuerdo con el ciclo de la aplicación.
Página 66: Prioridad
Principios básicos 3.15 Comportamiento de ejecución Ciclo de aplicación El ciclo de aplicación en el que se llama al MC-Servo [OB91] puede ajustarse en las propiedades del bloque de organización, en "General > Tiempo de ciclo": ● Sincronía con el bus El MC-Servo [OB91] se llama de forma síncrona o reducida con respecto a un sistema en bus.
Página 67: Memoria Imagen Parcial De Proceso "Ipp Ob Servo
Principios básicos 3.15 Comportamiento de ejecución 3.15.2 Memoria imagen parcial de proceso "IPP OB Servo" La memoria imagen parcial de proceso "IPP OB Servo" está disponible para Motion Control de forma isócrona. Todos los accionamientos y encóders utilizados por Motion Control se asignan a esta memoria imagen parcial de proceso.
Página 68: Comportamiento De Ejecución Y Desbordamientos
Principios básicos 3.15 Comportamiento de ejecución 3.15.3 Comportamiento de ejecución y desbordamientos Durante el procesamiento de la funcionalidad Motion Control se llaman y procesan los bloques de organización MC-Servo [OB91] y MC-Interpolator [OB92] en cada ciclo de aplicación. El tiempo de ciclo restante está disponible para procesar el programa de usuario. Para que el programa se ejecute correctamente se aplican las siguientes reglas: ●...
Página 69: Desbordamientos
Principios básicos 3.15 Comportamiento de ejecución Desbordamientos Si no se mantiene el ciclo de aplicación ajustado, p. ej. porque es demasiado corto, es posible que se produzcan desbordamientos. La CPU no tolera desbordamientos del MC-Servo [OB91]. En caso de desbordamiento, la CPU pasa al estado operativo STOP.
Página 70: Estados Operativos
Principios básicos 3.15 Comportamiento de ejecución La CPU tolera como máximo tres desbordamientos consecutivos del MC- Interpolator [OB92]. Si se producen más desbordamientos, la CPU pasará al estado operativo STOP. La figura siguiente muestra el comportamiento de ejecución en caso de cuatro desbordamientos individuales consecutivos del MC-Interpolator [OB92]: 3.15.4 Estados operativos...
Página 71: Estado Operativo Arranque (Startup)
Principios básicos 3.15 Comportamiento de ejecución Estado operativo ARRANQUE (STARTUP) Antes de que la CPU empiece a procesar el programa de usuario cíclico, se ejecutan una vez los OBs de arranque. Durante el ARRANQUE, las salidas del proceso están bloqueadas. Las peticiones de Motion Control se rechazan.
Página 72: Guía
Guía Guía para utilizar Motion Control La guía aquí descrita muestra el procedimiento básico para utilizar Motion Control con la CPU S7-1500. Dicha guía sirve de referencia. Requisitos ● Se ha creado un proyecto con una CPU S7-1500. Procedimiento Para utilizar Motion Control con la CPU S7-1500, proceda del siguiente modo: 1.
Página 73: Configurar
Agregar accionamiento y trama en la configuración de dispositivos 1. Abra la configuración del dispositivo y cambie a la vista de redes. 2. Abra la carpeta "Otros dispositivos de campo > PROFINET IO > Drives > Siemens AG > SINAMICS" del catálogo de hardware.
Página 74: Resultado
Configurar 5.1 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos Activar el modo isócrono del accionamiento en la configuración de dispositivos Básicamente los accionamientos PROFINET pueden funcionar en modo isócrono o en modo asíncrono. El modo isócrono aumenta la calidad de la regulación de posición del accionamiento.
Página 75: Consulte También
Configurar 5.1 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos Comprobar y configurar las propiedades de MC-Servo 1. Abra la carpeta "Bloques de programa" en el árbol del proyecto. 2. Seleccione el bloque de organización "MC-Servo". 3. Seleccione el comando del menú contextual "Propiedades". 4.
Página 76: Agregar Y Configurar Accionamientos Profibus Dp
PROFIBUS puede diferir en puntos concretos de la descripción mostrada. Requisitos ● El dispositivo SIMATIC S7-1500 está creado en el proyecto. ● Se dispone de conocimientos básicos sobre la configuración de redes PROFIBUS DP. ● El accionamiento deseado está disponible en el catálogo de hardware.
Página 77 Configurar 5.1 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos Ajustar el ciclo isócrono 1. Seleccione la vista de redes. 2. Seleccione el sistema maestro DP. 3. Seleccione la ficha "General > Equidistancia" en el cuadro de diálogo de propiedades. 4.
Página 78 Configurar 5.1 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos Resultado El accionamiento PROFIBUS DP está configurado de modo que puede ser activado en modo isócrono en la red PROFIBUS. Las propiedades del accionamiento SINAMICS deben configurarse conforme a la configuración del eje con un programa STARTER independiente.
Página 79: Agregar Y Configurar Accionamientos Con Conexión Analógica Del Accionamiento
La conexión de un encóder incremental se produce, por ejemplo, a través de un módulo tecnológico en el rack del PLC. Requisitos El dispositivo SIMATIC S7-1500 está creado en el proyecto. Agregar y configurar un módulo de salidas analógicas en la configuración de dispositivos 1. Abra la configuración de dispositivos del PLC.
Página 80 Configurar 5.1 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos Seleccionar accionamiento y encóder en la configuración del objeto tecnológico 1. Agregue un objeto tecnológico "Eje de posicionamiento" o abra la configuración de un eje de posicionamiento ya existente. 2.
Página 81: Agregar Objeto Tecnológico
Configurar 5.2 Agregar objeto tecnológico Agregar objeto tecnológico Para agregar un objeto tecnológico en el árbol del proyecto, proceda del siguiente modo: Requisitos Se ha creado un proyecto con una CPU S7-1500. Procedimiento 1. Abra la carpeta de la CPU en el árbol del proyecto. 2.
Página 82: Trabajar Con El Editor De Configuración
Configurar 5.3 Trabajar con el editor de configuración Trabajar con el editor de configuración Las propiedades de un objeto tecnológico se configuran en la ventana de configuración. Para abrir la ventana de configuración del objeto tecnológico en la vista del proyecto, proceda del siguiente modo: 1.
Página 83: Comparar Valores
Configurar 5.4 Comparar valores Comparar valores La función "Comparar valores" ofrece las siguientes opciones: ● Comparación de los valores de arranque configurados del proyecto con los valores de arranque de la CPU y los valores actuales ● Procesamiento directo de los valores actuales y de los valores de arranque del proyecto ●...
Página 84: Configurar El Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.5.1 Configuración - parámetros básicos Nombre del eje Defina en este campo el nombre del eje de posicionamiento. El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto. Las variables del eje de posicionamiento pueden utilizarse en el programa de usuario con este nombre.
Página 85: Interfaz De Hardware
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.5.2 Interfaz de hardware 5.5.2.1 Configuración - accionamiento En la ventana de configuración "Accionamiento", configure el tipo y el accionamiento que desea utilizar. Tipo de accionamiento Seleccione en la lista desplegable si desea utilizar un accionamiento PROFIdrive o un accionamiento con conexión analógica.
Página 86 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Activar salida de habilitación (tipo de accionamiento: conexión analógica del accionamiento) En el campo "Salida de habilitación" seleccione la variable PLC de la salida digital para habilitar el accionamiento. La salida de habilitación habilita o bloquea el regulador de velocidad de giro del accionamiento.
Página 87: Configuración - Encóder
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.5.2.2 Configuración - encóder Para la regulación de posición, los ejes de posicionamiento requieren un valor real de posición en forma de posición del encóder. La posición del encóder se transfiere al controlador mediante un telegrama PROFIdrive.
Página 88: Configuración - Intercambio De Datos
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.5.2.3 Configuración - Intercambio de datos Configuración - Intercambio de datos Configure el intercambio de datos con el accionamiento y el encóder en la ventana de configuración "Intercambio de datos". La configuración es diferente según el tipo de accionamiento y el acoplamiento del encóder: Conexión analógica del accionamiento - Conexión vía módulo tecnológico (TM) (Página 88) Conexión analógica del accionamiento - Conexión vía PROFINET/PROFIBUS (Página 91)
Página 89: Intercambio De Datos Con El Encóder
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Intercambio de datos con el encóder Configure en esta área cómo deben evaluarse los datos del encóder. Los datos deben coincidir con los de la configuración del dispositivo. ● Telegrama: Los datos del encóder se transfieren con el telegrama del accionamiento. Por este motivo no es posible seleccionar un telegrama.
Página 90 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de encóder Lineal incremental Distancia entre dos incrementos: Configure en este campo el recorrido entre dos incrementos del encóder. Bits para resolución fina en valor real incremental Configure en este campo el número de bits para (Gn_XIST1) la resolución fina dentro del valor real incremental (Gn_XIST1).
Página 91 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Conexión analógica del accionamiento - Conexión vía PROFINET/PROFIBUS Intercambio de datos con el accionamiento Configure en esta área el intercambio de datos con el accionamiento. ● Telegrama: Puesto que el accionamiento analógico se controla mediante una señal analógica, no es necesario seleccionar un tipo de telegrama.
Página 92 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de encóder Rotativo absoluto Incrementos por vuelta: Configure en este campo el número de incrementos que desata el encóder por vuelta. Número de vueltas: Configure en este campo el número de vueltas que puede registrar el encóder absoluto.
Página 93 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Accionamiento PROFIdrive - encóder con accionamiento Intercambio de datos con el accionamiento Configure en esta área el intercambio de datos con el accionamiento. ● Telegrama: Seleccione el telegrama hacia el accionamiento en la lista desplegable. Los datos deben coincidir con el ajuste de la configuración del dispositivo.
Página 94 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de encóder Rotativo absoluto Bits para resolución fina en valor real incremental Configure en este campo el número de bits (Gn_XIST1) reservados para la resolución fina dentro del valor real incremental (Gn_XIST1). Bits para factor de multiplicación del valor Configure en este campo el número de bits absoluto de la resolución fina (GN_XIST2)
Página 95 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Accionamiento PROFIdrive - Conexión vía módulo tecnológico (TM) Intercambio de datos con el accionamiento Configure en esta área el intercambio de datos con el accionamiento. ● Telegrama: Seleccione el telegrama hacia el accionamiento en la lista desplegable. Los datos deben coincidir con el ajuste de la configuración del dispositivo.
Página 96 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de encóder Rotativo absoluto Bits para resolución fina en valor real incremental Configure en este campo el número de bits (Gn_XIST1) reservados para la resolución fina dentro del valor real incremental (Gn_XIST1). Bits para factor de multiplicación del valor Configure en este campo el número de bits absoluto de la resolución fina (GN_XIST2)
Página 97 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Accionamiento PROFIdrive - Conexión vía PROFINET/PROFIBUS Intercambio de datos con el accionamiento Configure en esta área el intercambio de datos con el accionamiento. ● Telegrama: Seleccione el telegrama hacia el accionamiento en la lista desplegable. Los datos deben coincidir con el ajuste de la configuración del dispositivo.
Página 98 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de encóder Rotativo absoluto Bits para resolución fina en valor real incremental Configure en este campo el número de bits (Gn_XIST1) reservados para la resolución fina dentro del valor real incremental (Gn_XIST1). Bits para resolución fina en valor real absoluto Configure en este campo el número de bits (GN_XIST2)
Página 99: Parámetros Avanzados
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.5.3 Parámetros avanzados 5.5.3.1 Configuración - Mecánica Configuración - Mecánica Configure el modo de montaje del encóder y la adaptación del valor del encóder a las particularidades mecánicas en la ventana de configuración "Mecánica". Modo de montaje del encóder En la lista desplegable, seleccione cómo está...
Página 100 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Parámetros de posición ● Paso del husillo ("Considerar reductor de carga/paso del husillo" activado) Configure en este campo el trayecto que recorrerá la carga cuando el husillo gire una vuelta. ● Movimiento de la carga por vuelta del motor Configure en este campo el recorrido de la carga para una vuelta del motor ("Considerar reductor de carga/paso del husillo"...
Página 101 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Parámetros de posición ● Movimiento de la carga por vuelta del motor Configure en este campo el trayecto que recorrerá la carga cuando el motor gire una vuelta. ● Recorrido por vuelta del encóder Configure en este campo el recorrido por vuelta del encóder capturado por el sistema de medida externo.
Página 102: Configuración - Límites De Posición
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Reductor de carga ● Número de vueltas del motor / Número de vueltas de la carga El índice de reducción del reductor de carga se indica como relación entre vueltas del motor y de la carga.
Página 103 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Entrada del final de carrera por hardware negativo / positivo Seleccione en los campos la variable PLC de la entrada digital para el final de carrera por hardware negativo y positivo. Para poder seleccionar una entrada es necesario que en la configuración del dispositivo se haya agregado un módulo de entradas digitales y se haya definido el nombre de variable PLC para la entrada digital.
Página 104: Configuración - Límites De Dinámica
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.5.3.3 Configuración - límites de dinámica En la ventana de configuración "Límites dinámicos" configure los valores máximos de velocidad, aceleración, deceleración y tirón del eje. Velocidad máxima Defina en este campo la velocidad máxima permitida del eje. Aceleración máxima / deceleración máxima - tiempo de aceleración / tiempo de deceleración Ajuste la aceleración deseada en los campos "Tiempo de aceleración"...
Página 105 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tiempo de redondeo mínimo / tirón máximo Los parámetros para la limitación de tirones se introducen en el campo "Tiempo de redondeo mínimo" o "Tirón máximo": ● Ajuste el tirón deseado para la rampa de aceleración y deceleración en el campo "Tirón máximo".
Página 106: Configuración - Preajustes De Dinámica
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.5.3.4 Configuración - preajustes de dinámica En la ventana de configuración "Preajustes de dinámica" configure los valores predeterminados de velocidad, aceleración, deceleración y tirón del eje. Los valores predeterminados son efectivos cuando se han indicado valores < 0 en las instrucciones de Motion Control para los parámetros "Velocity", "Acceleration", "Deceleration"...
Página 107 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tiempo de redondeo / tirón Los parámetros para la limitación de tirones se introducen en el campo "Tiempo de redondeo" o "Tirón": ● Ajuste el tirón deseado para la rampa de aceleración y deceleración en el campo "Tirón". El valor 0 significa que el tirón está...
Página 108: Configuración - Parada De Emergencia
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.5.3.5 Configuración - parada de emergencia En la ventana de configuración "Parada de emergencia" configure la deceleración de parada de emergencia del eje. En caso de error y al bloquear el eje con la instrucción "MC_Power" de Motion Control (parámetro de entrada StopMode = 0), el eje se para con la deceleración ajustada.
Página 109: Referenciación
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.5.3.6 Referenciación Por referenciar se entiende la sincronización del valor de posición de un objeto tecnológico a la posición física real del accionamiento. Solo es posible aproximarse a las posiciones de destino absolutas del eje con un eje referenciado.
Página 110: Referenciado Activo
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Referenciado activo Configuración: referenciar activo En la ventana de configuración "referenciar activo" se configuran los parámetros para el referenciado activo. El referenciado activo se ejecuta con la instrucción "MC_Home" de Motion Control Mode = 4 y 5. Selección del modo de referenciado Elija entre los modos de referenciado siguientes: Marca cero a través de telegrama PROFIdrive y detector de proximidad (Página 110)
Página 111 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Velocidad de referenciado Especifique en este campo la velocidad con la que el eje debe llegar a la marca cero para el referenciado. Para detectar la marca cero debe haberse abandonado el detector de proximidad.
Página 112: Entrada Digital
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Decalaje del punto de referencia Si la posición del sensor de la marca cero difiere de la posición del punto de referencia, indique el decalaje correspondiente en este campo. El eje se aproxima a la posición de referencia con la velocidad de aproximación.
Página 113 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Sentido de referenciado Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la marca de referencia para el referenciado. Marca de referencia Elija la posición de conmutación de la "entrada digital" que debe utilizarse como marca de referencia.
Página 114: Referenciado Pasivo
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Referenciado pasivo Configuración - referenciación pasiva En la ventana de configuración "Referenciado pasivo" (referenciado volante) se configuran los parámetros para el referenciado pasivo. La función "referenciado pasivo" se ejecuta con la instrucción "MC_Home" de Motion Control Mode = 2 y 3. Selección del modo de referenciado Elija entre los modos de referenciado siguientes: Marca cero a través de telegrama PROFIdrive y detector de proximidad (Página 114)
Página 115 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Marca cero mediante telegrama PROFIdrive Sentido de referenciado Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la próxima marca cero para el referenciado. Existen las opciones siguientes: ● Positivo El eje se mueve en el sentido de los valores de posición más altos.
Página 116: Monitorización De Posición
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Marca de referencia Elija la posición de conmutación de la "entrada digital" que debe utilizarse como marca de referencia. Si se sobrepasa una "entrada digital" se generan dos flancos de conmutación separados espacialmente entre sí.
Página 117 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración - error de seguimiento En la ventana de configuración "Error de seguimiento" configure la divergencia admisible entre la posición real del eje y la posición de consigna. El error de seguimiento puede adaptarse dinámicamente a la velocidad actual del eje.
Página 118 Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Ventana de velocidad cero: Configure en este campo el tamaño de la ventana de velocidad cero. Para visualizar la velocidad cero es necesario que la velocidad del eje se mueva dentro de esta ventana. Tiempo mínimo de permanencia en la ventana de velocidad cero: Configure en este campo el tiempo mínimo de permanencia en la ventana de velocidad cero.
Página 119: Configuración - Lazo De Regulación
Configurar 5.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.5.3.8 Configuración - lazo de regulación En la ventana de configuración "Lazo de regulación" configure el control anticipativo y la ganancia Kv del lazo de regulación de posición. El factor Kv repercute en los siguientes valores característicos: ●...
Página 120: Configurar El Objeto Tecnológico Eje De Velocidad
Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad 5.6.1 Configuración - parámetros básicos Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico en la ventana de configuración "Parámetros básicos". Nombre del eje Defina en este campo el nombre del eje de velocidad de giro. El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto.
Página 121: Interfaz De Hardware
Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad 5.6.2 Interfaz de hardware 5.6.2.1 Configuración - accionamiento En la ventana de configuración "Accionamiento", configure el tipo y el accionamiento que desea utilizar. Tipo de accionamiento Seleccione en la lista desplegable si desea utilizar un accionamiento PROFIdrive o un accionamiento con conexión analógica.
Página 122 Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad Activar salida de habilitación (tipo de accionamiento: conexión analógica del accionamiento) En el campo "Salida de habilitación" seleccione la variable PLC de la salida digital para habilitar el accionamiento. La salida de habilitación habilita o bloquea el regulador de velocidad de giro del accionamiento.
Página 123: Configuración - Intercambio De Datos
Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad 5.6.2.2 Configuración - Intercambio de datos Transferencia de datos hacia el accionamiento Configure en esta área la transferencia de datos hacia el accionamiento. Tipo de telegrama (tipo de accionamiento PROFIdrive) Seleccione el telegrama hacia el accionamiento en la lista desplegable. Los datos deben coincidir con el ajuste de la configuración del dispositivo.
Página 124: Parámetros Avanzados
Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad 5.6.3 Parámetros avanzados 5.6.3.1 Configuración - Mecánica Configure la conexión de la carga al accionamiento en la ventana de configuración "Mecánica". Utilizar parámetros de reductor para cálculo Active esta casilla de verificación si desea incluir un reductor en el cálculo de la velocidad de giro de la carga.
Página 125: Configuración - Límites De Dinámica
Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad 5.6.3.2 Configuración - límites de dinámica En la ventana de configuración "Límites dinámicos" configure los valores máximos de velocidad de giro, aceleración, deceleración y tirón del eje. Velocidad de giro máxima Defina en este campo la velocidad de giro máxima permitida del eje.
Página 126 Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad Tiempo de redondeo mínimo / tirón máximo Los parámetros para la limitación de tirones se introducen en el campo "Tiempo de redondeo mínimo" o "Tirón máximo": ● Ajuste el tirón deseado para la rampa de aceleración y deceleración en el campo "Tirón máximo".
Página 127: Configuración - Preajustes De Dinámica
Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad 5.6.3.3 Configuración - preajustes de dinámica En la ventana de configuración "Preajustes de dinámica" configure los valores predeterminados de velocidad de giro, aceleración, deceleración y tirón del eje. Los valores predeterminados son efectivos cuando se han indicado valores < 0 en las instrucciones de Motion Control para los parámetros "Velocity", "Acceleration", "Deceleration"...
Página 128 Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad Tiempo de redondeo / tirón Los parámetros para la limitación de tirones se introducen en el campo "Tiempo de redondeo" o "Tirón": ● Ajuste el tirón deseado para la rampa de aceleración y deceleración en el campo "Tirón". El valor 0 significa que el tirón está...
Página 129: Configuración - Parada De Emergencia
Configurar 5.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad 5.6.3.4 Configuración - parada de emergencia En la ventana de configuración "Rampa de parada de emergencia" configure la deceleración de parada de emergencia del eje. En caso de error y al bloquear el eje con la instrucción "MC_Power"...
Página 130: Configurar El Objeto Tecnológico Encoder Externo
Configurar 5.7 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo Configurar el objeto tecnológico Encoder externo 5.7.1 Configuración - parámetros básicos Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico en la ventana de configuración "Parámetros básicos". Nombre del encóder externo Defina en este campo el nombre del encóder externo. El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto.
Página 131: Interfaz De Hardware
Configurar 5.7 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo 5.7.2 Interfaz de hardware 5.7.2.1 Configuración - encoder El encóder externo adopta la posición de un accionamiento controlado externamente. El encóder necesario para ello transmite la posición del mismo al controlador por medio de un telegrama PROFIdrive.
Página 132: Configuración - Intercambio De Datos
Configurar 5.7 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo 5.7.2.2 Configuración - Intercambio de datos Configuración - Intercambio de datos Configure la transferencia de datos hacia el encóder en la ventana de configuración "Transferencia de datos". La configuración es diferente según el acoplamiento del encóder: Encóder con módulo tecnológico (Página 132) Encóder con PROFINET/PROFIBUS (Página 134) Encóder con módulo tecnológico...
Página 133 Configurar 5.7 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo Tipo de encóder Rotativo cíclico absoluto Incrementos por vuelta: Configure en este campo el número de incrementos que desata el encóder por vuelta. Número de vueltas: Configure en este campo el número de vueltas que puede registrar el encóder absoluto.
Página 134: Telegrama Del Encóder
Configurar 5.7 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo Encóder con PROFINET/PROFIBUS Telegrama del encóder Configure en esta área el telegrama del encóder y los criterios para evaluar los datos del encóder. Los datos deben coincidir con los de la configuración del dispositivo. Transferencia de datos Seleccione el telegrama del encóder en la lista desplegable.
Página 135 Configurar 5.7 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo Tipo de encóder Lineal incremental Distancia entre dos incrementos: Configure en este campo el recorrido entre dos incrementos del encóder. Bits para resolución fina en valor real incremental Configure en este campo el número de bits para (GN_XIST1) la resolución fina dentro del valor real incremental (GN_XIST1).
Página 136: Parámetros Avanzados
Configurar 5.7 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo 5.7.3 Parámetros avanzados 5.7.3.1 Configuración - Mecánica Configuración - Mecánica En la ventana de configuración "Mecánica" configure los parámetros del encóder para captar la posición del accionamiento controlador externamente. La configuración es diferente según el tipo de encóder: Lineal (Página 136) Rotativo (Página 137) Lineal...
Página 137 Configurar 5.7 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo Rotativo Utilizar parámetros de reductor para cálculo Active esta casilla de verificación si desea incluir un reductor en el cálculo de la posición real. Desactive la casilla de verificación si desea configurar el recorrido por vuelta del encóder.
Página 138: Referenciado
Configurar 5.7 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo 5.7.3.2 Referenciado Configuración - Referenciación En la ventana de configuración "Referenciado" se configuran los parámetros para el referenciado del encóder externo. El referenciado se ejecuta con la instrucción "MC_Home" de Motion Control Mode = 2 y 3. Selección del modo de referenciado Elija entre los modos de referenciado siguientes: Marca cero a través de telegrama PROFIdrive y detector de proximidad (Página 138)
Página 139 Configurar 5.7 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo Marca cero mediante telegrama PROFIdrive Sentido de referenciado Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la próxima marca cero para el referenciado. Existen las opciones siguientes: ● Positivo El eje se mueve en el sentido de los valores de posición más altos.
Página 140 Configurar 5.7 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo Marca de referencia a través de entrada digital Entrada digital Seleccione en este cuadro de diálogo una entrada digital que debe actuar de marca de referencia (leva de referencia). Sentido de referenciado Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la marca de referencia para el referenciado.
Página 141: Configuración - Señal De Velocidad Cero
Configurar 5.7 Configurar el objeto tecnológico Encoder externo 5.7.3.3 Configuración - señal de velocidad cero En la ventana de configuración "Señal de velocidad cero" configure los criterios para detectar la velocidad cero. Ventana de velocidad cero: Configure en este campo el tamaño de la ventana de velocidad cero. Para visualizar la velocidad cero es necesario que la velocidad del encóder externo se mueva dentro de esta ventana.
Página 142: Programar
Programar Introducción El capítulo de programación contiene información general sobre el suministro y la evaluación de las instrucciones de Motion Control, así como sobre el bloque de datos tecnológico. Encontrará una sinopsis de las instrucciones de Motion Control en el capítulo Funciones (Página 17).
Página 143: Bloque De Datos Tecnológico
Programar 6.2 Bloque de datos tecnológico Bloque de datos tecnológico 6.2.1 Introducción El bloque de datos tecnológico representa el objeto tecnológico y contiene todos los datos de configuración, consignas y valores reales, además de información de estado del objeto tecnológico. El bloque de datos tecnológico se genera automáticamente al crear el objeto tecnológico.
Página 144 Programar 6.2 Bloque de datos tecnológico Escritura de valores en el bloque de datos tecnológico Mediante la configuración del objeto tecnológico en el TIA Portal se escriben los datos correspondientes en el bloque de datos tecnológico. Después de cargarlos en la CPU, dichos datos están guardados en la SIMATIC Memory Card (memoria de carga) de la CPU.
Página 145 Programar 6.2 Bloque de datos tecnológico – Efectivos tras reinicialización: (p. ej. <TO>.Homing.AutoReversal) Puesto que las variables relevantes para la reinicialización están ligadas a otras variables, los cambios de valores no pueden aplicarse en cualquier momento. Los cambios solo se aplican tras una reinicialización (restart) del objeto tecnológico. El objeto tecnológico se reinicializa con los datos de la memoria de carga.
Página 146: Evaluar Statusword, Errorword Y Warningword
Programar 6.2 Bloque de datos tecnológico 6.2.3 Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord Con el fin de utilizar simbólicamente determinadas informaciones de estado y error de las palabras dobles de datos "StatusWord", "ErrorWord" y "WarningWord", es posible evaluarlas tal como se describe a continuación. Para una evaluación coherente deberían evitarse los direccionamientos de bits a estas palabras dobles de datos en el bloque de datos tecnológico.
Página 147 Programar 6.2 Bloque de datos tecnológico Ejemplo El ejemplo siguiente explica cómo leer y guardar el quinto bit "HomingDone" de la palabra de datos "StatusWord": Status.Temp := <TO>.StatusWord; Copiar palabra de estado Status.HomingDone := Status.Temp.X5; Copiar el bit concreto para acceso por bits L <TO>.StatusWord Copiar palabra...
Página 148: Cambiar Datos Relevantes Para La Reinicialización
Programar 6.2 Bloque de datos tecnológico 6.2.4 Cambiar datos relevantes para la reinicialización Para cambiar datos relevantes para la reinicialización en el bloque de datos tecnológico, escriba en el valor inicial de la variable en la memoria de carga con la instrucción avanzada "WRIT_DBL".
Página 149: Instrucciones De Motion Control
Programar 6.3 Instrucciones de Motion Control Instrucciones de Motion Control 6.3.1 Parámetros de las instrucciones de Motion Control Descripción Al crear el programa de usuario, tenga en cuenta las explicaciones siguientes referentes a los parámetros de las instrucciones de Motion Control. Referencia al objeto tecnológico El objeto tecnológico se indica en la instrucción de Motion Control del siguiente modo: ●...
Página 150 Programar 6.3 Instrucciones de Motion Control Estado de la petición Los siguientes parámetros de salida indican el estado de procesamiento de la petición: ● Instrucciones de Motion Control con el parámetro "Done" Si el parámetro "Done" = TRUE, se indica que una petición ha concluido correctamente. ●...
Página 151 Programar 6.3 Instrucciones de Motion Control Ejemplo de respuesta de los parámetros La respuesta de los parámetros de instrucciones de Motion Control se representa en el diagrama siguiente en el ejemplo de dos peticiones "MC_MoveAbsolute": S7-1500 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03879258-02...
Página 152: Inserción De Instrucciones De Motion Control
Programar 6.3 Instrucciones de Motion Control Mediante "Exe_1" se lanza una petición "MC_MoveAbsolute" (A1) con posición de destino 1000.0. "Busy_1" se pone a TRUE. El eje se acelera hasta la velocidad indicada y se mueve hasta la posición de destino (véase TO_1.Velocity y TO_1.Position). Antes de alcanzar la posición de destino, la petición es relevada por otra petición "MC_MoveAbsolute"...
Página 153: Consulte También
Programar 6.3 Instrucciones de Motion Control 5. Haga clic en el botón "Aceptar". La instrucción "MC_Power" de Motion Control se inserta en el segmento. El bloque de datos de instancia se crea automáticamente en "Bloques de programa > Bloques de sistema > Recursos de programa". 6.
Página 154: Inicio De Peticiones De Motion Control
Programar 6.4 Inicio de peticiones de Motion Control Inicio de peticiones de Motion Control Descripción Las peticiones de Motion Control se inician activando el parámetro "Execute" o "Enable" de la instrucción de Motion Control. Las instrucciones de Motion Control deberían llamarse en un nivel de ejecución para un objeto tecnológico.
Página 155: Información Adicional
Programar 6.4 Inicio de peticiones de Motion Control 3. Comprobar el estado de la petición La conclusión correcta de una petición (en este caso, cuando se alcanza la posición de destino), se indica con el parámetro "Done" de la instrucción de Motion Control. Si se detecta un error, el parámetro "Error"...
Página 156: Seguimiento De Peticiones En Curso
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso Seguimiento de peticiones en curso 6.5.1 Introducción El estado actual de procesamiento de la petición está disponible en los parámetros de salida de la instrucción de Motion Control. Dichos parámetros se actualizan con cada llamada de la instrucción de Motion Control.
Página 157: Procesamiento Íntegro De La Petición
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso Procesamiento íntegro de la petición Si la petición de Motion Control se procesa íntegramente hasta su finalización, ello se indica en el parámetro "Done" con el valor TRUE. El estado lógico del parámetro "Execute" afecta a la duración de la visualización en el parámetro "Done": "Execute"...
Página 158: Cancelación De La Petición
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso Cancelación de la petición Si la petición de Motion Control es cancelada por otra petición durante el procesamiento, ello se indica en el parámetro "CommandAborted" con el valor TRUE. El estado lógico del parámetro "Execute"...
Página 159: Error Durante El Procesamiento De La Petición
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso Error durante el procesamiento de la petición Si se produce un error mientras se procesa la petición de Motion Control, ello se muestra en el parámetro "Error" con el valor TRUE. El estado lógico del parámetro "Execute" afecta a la duración de la visualización en el parámetro "Error": "Execute"...
Página 160: Instrucción "Mc_Movevelocity" De Motion Control
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso 6.5.3 Instrucción "MC_MoveVelocity" de Motion Control Descripción Una petición "MC_MoveVelocity" se inicia con un flanco ascendente en el parámetro "Execute". El objetivo de la petición se cumple en cuanto se alcanza la velocidad parametrizada y el eje se mueve a velocidad constante.
Página 161: La Petición Se Cancela Antes De Alcanzar La Velocidad Parametrizada
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso La petición se cancela antes de alcanzar la velocidad parametrizada Si la petición de Motion Control es cancelada por otra petición antes de alcanzar la velocidad parametrizada, ello se indica en el parámetro "CommandAborted" con el valor TRUE.
Página 162: Antes De Alcanzarse La Velocidad Parametrizada Se Produce Un Error
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso Antes de alcanzarse la velocidad parametrizada se produce un error Si se produce un error mientras se procesa la petición de Motion Control antes de alcanzarse la velocidad parametrizada, ello se muestra en el parámetro "Error" con el valor TRUE.
Página 163: Instrucción "Mc_Movejog" De Motion Control
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso 6.5.4 Instrucción "MC_MoveJog" de Motion Control Descripción Una petición "MC_MoveJog" se inicia al activarse el parámetro "JogForward" o "JogBackward". El objetivo de la petición se cumple en cuanto se alcanza la velocidad parametrizada y el eje se mueve a velocidad constante. En cuanto se alcanza y mantiene la velocidad parametrizada, en el parámetro "InVelocity"...
Página 164: La Petición Se Cancela Durante El Procesamiento
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso ④ El movimiento del eje finaliza en cuanto se desactiva el parámetro "JogForward" o "JogBackward". El eje se frena. El parámetro "InVelocity" cambia a FALSE. ⑤ En cuanto el eje se para, la petición de Motion Control finaliza y el parámetro "Busy" cambia a FALSE. La petición se cancela durante el procesamiento Si la petición de Motion Control es cancelada por otra petición durante el procesamiento, ello se indica en el parámetro "CommandAborted"...
Página 165: Se Produce Un Error Mientras Se Procesa La Petición
Programar 6.5 Seguimiento de peticiones en curso Se produce un error mientras se procesa la petición Si se produce un error mientras se procesa la petición de Motion Control, ello se muestra en el parámetro "Error" con el valor TRUE. El comportamiento del parámetro "Error" es independiente del hecho de alcanzar o no la velocidad parametrizada.
Página 166: Finalización De Peticiones De Motion Control
Programar 6.6 Finalización de peticiones de Motion Control Finalización de peticiones de Motion Control Al finalizar una petición, se distingue entre la conclusión correcta de la petición y la cancelación de un movimiento. Conclusión de la petición La conclusión de una petición de Motion Control se indica tal como se describe en el capítulo Seguimiento de peticiones en curso (Página 156).
Página 167: Reinicialización De Objetos Tecnológicos
Programar 6.7 Reinicialización de objetos tecnológicos Reinicialización de objetos tecnológicos Descripción El sistema inicializa automáticamente los objetos tecnológicos después de conectar la CPU y después de cargar los valores iniciales del bloque de datos tecnológico en la CPU. Si al volver a realizar la carga en la CPU se detectan cambios relevantes para la reinicialización, el objeto tecnológico se reinicializa automáticamente.
Página 168: Cargar En Cpu
Cargar en CPU Descripción Con la carga en la CPU S7-1500 se asegura siempre que los datos de proyecto sean coherentes tras la carga tanto online como offline. Los datos de los objetos tecnológicos se guardan en bloques de datos tecnológicos. Para cargar objetos tecnológicos nuevos o modificados rigen por lo tanto las condiciones para la carga de bloques.
Página 169: Puesta En Servicio
La puesta en servicio (sin Motion Control) se describe en el manual de sistema Sistema de automatización S7-1500 (http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/59191792). Guía de puesta en servicio La presente guía sirve de referencia para la puesta en servicio de una instalación con Motion Control.
Página 170 Puesta en servicio 8.2 Guía de puesta en servicio Procedimiento Para poner en servicio las unidades de proceso específicas de Motion Control, proceda del siguiente modo: Paso Acción Soportada por el TIA Portal Conectar CPU Conecte la alimentación y la CPU. "Desactivar"...
Página 171: Consulte También
Puesta en servicio 8.3 Panel de mando del eje Paso Acción Soportada por el TIA Portal Comprobar la conexión Compruebe la escala de los valores reales (sentido de giro, "Objeto tecnológico > • y configuración del valoración del recorrido y resolución del encóder). Diagnóstico >...
Página 172: Panel De Mando Del Eje
Puesta en servicio 8.3 Panel de mando del eje Panel de mando del eje 8.3.1 Función y estructura del panel de mando del eje Descripción Con el panel de mando del eje se desplazan diferentes ejes. Para la operación del panel de mando del eje no se requiere ningún programa de usuario. El panel de mando del eje permite asumir el control de un objeto tecnológico y controlar los movimientos del eje.
Página 173 Puesta en servicio 8.3 Panel de mando del eje Área Elemento Descripción Control maestro El área "Control maestro" permite asumir el control del objeto tecnológico o devolverlo al programa de usuario. Botón "Activar" Con en el botón "Activar" se establece una conexión online con la CPU y se asume el control del objeto tecnológico seleccionado.
Página 174 Puesta en servicio 8.3 Panel de mando del eje Área Elemento Descripción Forzar En el área "Forzar" se muestran los parámetros para el desplazamiento con el panel de mando del eje de acuerdo con el modo de operación seleccionado. Posición Posición a la que se referencia el eje.
Página 175: Modo De Operación
Puesta en servicio 8.3 Panel de mando del eje Nota Los parámetros no se aplican Los valores de parámetros ajustados se rechazan al devolver el control. En caso necesario, transfiera los valores a la configuración. Si se modifican valores de configuración durante el funcionamiento con el panel de mando del eje, estos cambios no afectarán al funcionamiento del panel de mando del eje.
Página 176: Utilizar El Panel De Mando Del Eje
Puesta en servicio 8.3 Panel de mando del eje 8.3.2 Utilizar el panel de mando del eje Requisitos ● La CPU está en el estado operativo RUN. ● El proyecto está creado y cargado en la CPU. ● El objeto tecnológico está bloqueado desde el programa de usuario (MC_Power.Enable = FALSE).
Página 177: Optimización
Puesta en servicio 8.4 Optimización Optimización 8.4.1 Función y estructura de la optimización Descripción La función "Optimización" le ayuda a determinar la ganancia óptima (factor Kv) para la regulación de posición del eje. Para ello, con la función Trace se registra la curva de velocidad del eje durante un movimiento de posicionamiento especificable.
Página 178 Puesta en servicio 8.4 Optimización Área Elemento Descripción Control maestro El área "Control maestro" permite asumir el control del objeto tecnológico o devolverlo al programa de usuario. Botón "Activar" Con en el botón "Activar" se establece una conexión online con la CPU y se asume el control del objeto tecnológico seleccionado.
Página 179 Puesta en servicio 8.4 Optimización Área Elemento Descripción Optimizar En el área "Optimizar ganancia" se llevan a cabo los ajustes para optimizar la ganancia ganancia. Ganancia Ganancia actual del regulador de posición (Kv) Con el símbolo situado junto al campo se abre una lista de valores. La lista de valores contiene los valores siguientes de la ganancia: Valor actual online •...
Página 180: Optimizar El Regulador De Posición
Puesta en servicio 8.4 Optimización 8.4.2 Optimizar el regulador de posición Requisitos ● La CPU está en el estado operativo RUN. ● El proyecto está creado y cargado en la CPU. ● El objeto tecnológico está bloqueado desde el programa de usuario (MC_Power.Enable = FALSE).
Página 181 Puesta en servicio 8.4 Optimización El registro Trace siguiente muestra una curva con un tiempo de estabilización largo: El registro Trace siguiente muestra una curva con un rebase transitorio al aproximarse a la consigna: S7-1500 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03879258-02...
Página 182 Puesta en servicio 8.4 Optimización El registro Trace siguiente muestra una curva con una ganancia optimizada y un comportamiento general estable: Aplicar la ganancia del regulador de posición (Kv) al proyecto Para aplicar la ganancia (Kv) determinada al proyecto, proceda del siguiente modo: 1.
Página 183: Diagnóstico
TIA Portal. Encontrará una descripción completa del diagnóstico de sistema de la CPU S7-1500 en el manual de funciones "Diagnóstico del sistema (http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/59192926)". Concepto de diagnóstico El concepto de diagnóstico abarca alarmas y los avisos correspondientes, así como mensajes de error para las instrucciones de Motion Control. Además, el TIA Portal dispone de comprobaciones de coherencia que le ayudan a configurar los objetos tecnológicos y a...
Página 184: Alarmas Tecnológicas
Diagnóstico 9.3 Alarmas tecnológicas Alarmas tecnológicas Descripción Si se produce un error en el objeto tecnológico (p. ej. aproximación a un final de carrera por hardware), se lanza y visualiza una alarma tecnológica. Las repercusiones de una alarma tecnológica sobre el objeto tecnológico están definidas por la reacción a alarma. Clases de alarma Las alarmas tecnológicas están divididas en tres clases: ●...
Página 185 Diagnóstico 9.3 Alarmas tecnológicas Visualización de alarmas tecnológicas Una alarma tecnológica se visualiza en los lugares siguientes: ● TIA Portal – "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y de error" Visualización de alarmas tecnológicas pendientes por objeto tecnológico. –...
Página 186 Diagnóstico 9.3 Alarmas tecnológicas Reacción a alarma Una alarma tecnológica implica siempre una reacción a alarma que describe la repercusión sobre el objeto tecnológico. La reacción a alarma está predefinida por el sistema. La enumeración siguiente muestra posibles reacciones a alarmas con prioridad ascendente: ●...
Página 187: Acusar Alarmas Tecnológicas
Diagnóstico 9.3 Alarmas tecnológicas Acusar alarmas tecnológicas Las alarmas tecnológicas se acusan del modo siguiente: ● TIA Portal – "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y de error" Haga clic en el botón "Acusar" para acusar todas las alarmas y advertencias pendientes del objeto tecnológico seleccionado.
Página 188: Errores En Las Instrucciones De Motion Control
Diagnóstico 9.4 Errores en las instrucciones de Motion Control Errores en las instrucciones de Motion Control Descripción Los errores en las instrucciones de Motion Control (p. ej. indicación de un valor de parámetro no válido) se muestran con los parámetros de salida "Error" y "ErrorID". En las condiciones siguientes, la instrucción "Error"...
Página 189: Objeto Tecnológico Eje De Velocidad De Giro
Diagnóstico 9.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro 9.5.1 Bits de estado y de error Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y de error" permite vigilar los principales avisos de estado y mensajes de error del objeto tecnológico en el TIA Portal.
Página 190 Diagnóstico 9.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro Estado del movimiento La tabla siguiente muestra los posibles estados del movimiento del eje: Estado Descripción Done No hay ninguna petición de movimiento en el objeto tecnológico. (ninguna petición activa) (<TO>.StatusWord.Done) El eje se mueve con una petición de modo Jog de la instrucción "MC_MoveJog"...
Página 191 Diagnóstico 9.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro Errores La tabla siguiente muestra los posibles errores: Error Descripción Sistema Ha ocurrido un error interno del sistema. (<TO>.ErrorWord.SystemFault) Configuración Error de configuración Hay uno o varios parámetros de configuración incoherentes o inadmisibles. El objeto tecnológico se ha configurado erróneamente o bien se han modificado incorrectamente datos de configuración modificables durante el tiempo de ejecución del programa de usuario.
Página 192: Estado Del Movimiento
Diagnóstico 9.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro 9.5.2 Estado del movimiento Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Estado movimiento" permite vigilar el estado de movimiento del eje en el TIA Portal. La función de diagnóstico está disponible en modo online.
Página 193: Telegrama Profidrive
Diagnóstico 9.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro 9.5.3 Telegrama PROFIdrive Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Telegrama PROFIdrive" permite vigilar el telegrama PROFIdrive del accionamiento al controlador en el TIA Portal. La función de diagnóstico está disponible en modo online. Área "Accionamiento"...
Página 194: Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Diagnóstico 9.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 9.6.1 Bits de estado y de error Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y de error" permite vigilar los principales avisos de estado y mensajes de error del objeto tecnológico en el TIA Portal.
Página 195: Estado Final De Carrera
Diagnóstico 9.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Estado Final de carrera La tabla siguiente muestra las posibles activaciones de los finales de carrera por software y hardware: Final de carrera Descripción Final de carrera por Se ha alcanzado el final de carrera por software negativo. software neg.
Página 196 Diagnóstico 9.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Advertencias La tabla siguiente muestra las posibles advertencias: Advertencia Descripción Configuración adaptada Uno o varios parámetros de configuración se adaptan internamente de modo temporal. (<TO>.WarningWord.ConfigurationFault) Petición rechazada Comando no ejecutable. No es posible ejecutar una instrucción de Motion Control porque no se cumplen los requisitos necesarios.
Página 197 Diagnóstico 9.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Error Descripción Limitación dinámica Los valores dinámicos se limitan a los límites dinámicos. (<TO>.ErrorWord.DynamicError) Error de seguimiento Se ha rebasado por exceso el error de seguimiento máximo admisible. (<TO>.ErrorWord.FollowingErrorFault) Final de carrera por software Se ha alcanzado un final de carrera por software.
Página 198: Estado Del Movimiento
Diagnóstico 9.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 9.6.2 Estado del movimiento Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Estado movimiento" permite vigilar el estado de movimiento del eje en el TIA Portal. La función de diagnóstico está disponible en modo online.
Página 199: Telegrama Profidrive
Diagnóstico 9.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 9.6.3 Telegrama PROFIdrive Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Telegrama PROFIdrive" permite vigilar los telegramas PROFIdrive del accionamiento y el encóder en el TIA Portal. La visualización de la función de diagnóstico está disponible en modo online. Área "Accionamiento"...
Página 200: Objeto Tecnológico Encóder Externo
Diagnóstico 9.7 Objeto tecnológico Encóder externo Objeto tecnológico Encóder externo 9.7.1 Bits de estado y de error Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y de error" permite vigilar los principales avisos de estado y mensajes de error del objeto tecnológico en el TIA Portal.
Página 201 Diagnóstico 9.7 Objeto tecnológico Encóder externo Estado del movimiento La tabla siguiente muestra los posibles estados del movimiento del eje: Estado Descripción Done En el objeto tecnológico no hay ninguna petición de Motion Control activa. (ninguna petición activa) (excepto habilitación por petición "MC_Power") (<TO>.StatusWord.Done) Petición de referenciado El objeto tecnológico ejecuta una petición de referenciado de la instrucción "MC_Home"...
Página 202: Estado Del Movimiento
Diagnóstico 9.7 Objeto tecnológico Encóder externo 9.7.2 Estado del movimiento Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Estado movimiento" permite vigilar los valores del encóder en el TIA Portal. La función de diagnóstico está disponible en modo online. Área "Valores actuales"...
Página 203: Referencia
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.1 MC_Power 10.1.1.1 MC_Power: Habilitar y bloquear objetos tecnológicos Descripción La instrucción "MC_Power" de Motion Control habilita o bloquea un objeto tecnológico. Se aplica a ● eje de posicionamiento ● eje de velocidad de giro ●...
Página 204 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetro La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Power" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_Axis Objeto tecnológico Enable INPUT BOOL FALSE TRUE El objeto tecnológico se habilita. FALSE El objeto tecnológico se bloquea.
Página 205 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Status OUTPUT BOOL FALSE Estado de habilitación del objeto tecnológico FALSE Bloqueado - Un eje de posicionamiento o velocidad de giro no acepta peticiones de movimiento. - El control de velocidad de giro y la regulación de posición no están activos.
Página 206: Consulte También
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Conexión del accionamiento con PROFIdrive Al acoplar un accionamiento con PROFIdrive, la consigna, la habilitación y el estado del accionamiento se transfieren mediante el telegrama PROFIdrive. ● Habilitar objeto tecnológico y activar accionamiento Con el parámetro "Enable" = TRUE se habilita el objeto tecnológico. El accionamiento se activa de acuerdo con la norma PROFIdrive.
Página 207: Mc_Power: Diagrama De Funcionamiento
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.1.2 MC_Power: Diagrama de funcionamiento Diagrama de funcionamiento: habilitación de un objeto tecnológico y ejemplo de reacción a alarma Un objeto tecnológico se habilita cuando "Enable_1" = TRUE. La correcta habilitación se lee ① en "Status_1" en el instante .
Página 208: Mc_Home
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.2 MC_Home 10.1.2.1 MC_Home: referenciar objetos tecnológicos, ajustar el punto de referencia Descripción La instrucción "MC_Home" de Motion Control establece la referencia entre la posición del objeto tecnológico y la posición mecánica. El valor de posición del objeto tecnológico se asigna para ello a una marca de referencia.
Página 209 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Requisitos ● El objeto tecnológico se ha configurado correctamente. ● "Mode" = 2, 3, 4, 5, 8 El objeto tecnológico debe estar habilitado. ● "Mode" = 0, 1, 2, 6, 7 Los valores del encóder deben ser válidos. (<TO>.StatusSensor[n].State = 2) Comportamiento de relevo ●...
Página 210: Parámetros
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Home" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_Axis Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Position INPUT LREAL...
Página 211 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Reajuste del encóder absoluto (relativo) La posición actual se desplaza al valor del parámetro "Position". El offset calculado del valor absoluto se guarda de forma remanente en la CPU. (<TO>.StatusSensor[n].
Página 212 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Desactivación del estado "referenciado" El estado "referenciado" de un objeto tecnológico se desactiva cuando se dan las siguientes condiciones (<TO>.StatusWord.HomingDone): ● Objetos tecnológicos con valores reales incrementales: – Inicio de una petición "MC_Home" con "Mode" = 2, 3, 4, 5 (El estado "referenciado"...
Página 213: Mc_Movejog
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Consulte también Identificación de error (Página 293) 10.1.3 MC_MoveJog 10.1.3.1 MC_MoveJog: mover ejes en modo Jog Descripción La instrucción "MC_MoveJog" de Motion Control mueve un eje en modo Jog. Con los parámetros "Velocity", "Jerk", "Acceleration" y "Deceleration" se especifica el comportamiento dinámico durante la operación de movimiento.
Página 214 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Comportamiento de relevo La petición "MC_MoveJog" se cancela con: ● Bloqueo del eje poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE ● "Petición "MC_Home" "Mode" = 4, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ●...
Página 215 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Acceleration INPUT LREAL -1.0 Aceleración Valor > 0.0: se utiliza el valor indicado. Valor = 0.0: no admisible Valor < 0.0: se utiliza la aceleración configurada en "Objeto tecnológico >...
Página 216 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Desplazamiento de un eje en modo Jog Para mover un eje en modo Jog, proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. Mueva el eje en sentido positivo con "JogForward" o en sentido negativo con "JogBackward".
Página 217: Mc_Movejog: Diagrama De Funcionamiento
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.3.2 MC_MoveJog: Diagrama de funcionamiento Diagrama de funcionamiento: desplazamiento de un eje en modo Jog "Jog_B" permite mover el eje en sentido negativo en modo Jog. En cuanto se alcanza la consigna de velocidad -50.0, el sistema lo notifica mediante "InVel" = TRUE. Tras desactivar "Jog_B"...
Página 218: Mc_Movevelocity
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control ② Si "Jog_F" está activado, en el punto también se activa "Jog_B". Si "Jog_F" y "Jog_B" están activados, el eje se frena con la última deceleración válida. Con "Error" se visualiza un error y en la salida "ErrorID" se emite el error 16#8007 (indicación de sentido errónea). Este error se soluciona desactivando ambas salidas "Jog_F"...
Página 219 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Comportamiento de relevo La petición "MC_MoveVelocity" se cancela con: ● Bloqueo del eje poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE ● "Petición "MC_Home" "Mode" = 4, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ●...
Página 220 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Deceleration INPUT LREAL -1.0 Deceleración Valor > 0.0: se utiliza el valor indicado. Valor = 0.0: no admisible Valor < 0.0: se utiliza la deceleración configurada en "Objeto tecnológico >...
Página 221 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Comportamiento con consigna de velocidad / de velocidad de giro cero ("Velocity" = 0.0) Una petición "MC_MoveVelocity" con "Velocity" = 0.0 detiene el eje con la deceleración configurada. Al alcanzar la consigna de velocidad / de velocidad de giro cero, se muestra el valor TRUE en el parámetro "InVelocity".
Página 222: Mc_Movevelocity: Diagrama De Funcionamiento
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.4.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de funcionamiento Diagrama de funcionamiento: desplazamiento de un eje con especificación de velocidad y comportamiento de relevo de la petición Una petición "MC_MoveVelocity" lanzada mediante "Exe_1" (A1) acelera el eje y notifica que ①...
Página 223: Mc_Moverelative
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control La petición "MC_MoveVelocity" en curso (A2) es relevada por otra petición "MC_MoveVelocity" (A1). La cancelación se notifica mediante "Abort_2". El eje se acelera a la nueva consigna de velocidad 50.0. Antes de alcanzar la consigna de velocidad, la petición "MC_MoveVelocity"...
Página 224 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Comportamiento de relevo La petición "MC_MoveRelative" se cancela con: ● Bloqueo del eje poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE ● "Petición "MC_Home" "Mode" = 4, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ●...
Página 225 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetro La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveRelative" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_PositioningA Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Distance INPUT LREAL...
Página 226 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la petición. La petición se rechaza. La causa del error se puede consultar en el parámetro "ErrorID".
Página 227: Mc_Moverelative: Diagrama De Funcionamiento
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.5.2 MC_MoveRelative: Diagrama de funcionamiento Diagrama de funcionamiento: posicionamiento relativo de un eje y comportamiento de relevo de la petición S7-1500 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03879258-02...
Página 228: Mc_Moveabsolute
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Sección Con una petición "MC_MoveRelative" (A1), el eje recorre el trayecto ("Distance") 1000.0 (en este caso, la posición inicial es 0.0). En cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1" ①...
Página 229 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Comportamiento de relevo La petición "MC_MoveAbsolute" se cancela con: ● Bloqueo del eje poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE ● "Petición "MC_Home" "Mode" = 4, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ●...
Página 230 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Acceleration INPUT LREAL -1.0 Aceleración Valor > 0.0: se utiliza el valor indicado. Valor = 0.0: no admisible Valor < 0.0: se utiliza la aceleración configurada en "Objeto tecnológico >...
Página 231 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Desplazamiento de un eje hasta una posición absoluta Para mover un eje hasta una posición absoluta, proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. Indique la posición de destino deseada en el parámetro "Position". 3.
Página 232: Mc_Moveabsolute: Diagrama De Funcionamiento
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.6.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de funcionamiento Diagrama de funcionamiento: posicionamiento absoluto de un eje y comportamiento de relevo de la petición S7-1500 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03879258-02...
Página 233: Mc_Halt
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Sección Con una petición "MC_MoveAbsolute" (A1), un eje se mueve hasta la posición absoluta 1000.0. En cuanto se ① alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1" en el instante . En este mismo ①...
Página 234 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Comportamiento de relevo La petición "MC_Halt" se cancela con: ● Bloqueo del eje poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE ● "Petición "MC_Home" "Mode" = 4, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ●...
Página 235 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha alcanzado la velocidad cero Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Petición en proceso CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La petición ha sido cancelada por otra durante su procesamiento.
Página 236: Mc_Halt: Diagrama De Funcionamiento
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.7.2 MC_Halt: Diagrama de funcionamiento Diagrama de funcionamiento: parada de un eje y comportamiento de relevo de la petición S7-1500 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03879258-02...
Página 237: Mc_Reset
Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Sección Un eje se mueve con una petición "MC_MoveVelocity" (A1). En cuanto se alcanza la consigna de velocidad ① 50.0, el sistema lo notifica mediante "InVel_1". En el instante la petición "MC_MoveVelocity" es relevada por una petición "MC_Halt" (A2). La cancelación de la petición se notifica mediante "Abort_1". El eje se frena hasta pararse.
Página 238 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Comportamiento de relevo ● Parámetro "Restart" = FALSE: El procesamiento de la instrucción "MC_Reset" puede ser cancelado por otras peticiones de Motion Control. La petición "MC_Reset" no cancela peticiones de Motion Control en curso. ● Parámetro "Restart" = TRUE: El procesamiento de la instrucción "MC_Reset"...
Página 239 Referencia 10.1 S7-1500 Motion Control Acusar alarmas tecnológicas Para acusar alarmas tecnológicas, proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. Ponga el parámetro "Restart" = FALSE. 3. Inicie el acuse del error mediante un flanco ascendente en el parámetro "Execute". Si el parámetro "Done"...
Página 240: Anexo
Anexo Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.1 Leyenda Variable Nombre de la variable Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valores Rango de valores de la variable- valores mínimo a máximo Sin una indicación de valores específica rigen los límites del rango de valores del tipo de datos correspondiente o la indicación bajo "Descripción".
Página 241: Valores Reales Y Consignas (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.2 Valores reales y consignas (eje de posicionamiento) Las variables siguientes muestran las consignas y los valores reales del objeto tecnológico. Variables Leyenda (Página 240) Variable Tipo de Valores Descripción datos Position LREAL Consigna de posición...
Página 242 Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Variable Tipo de Valores Descripción datos Telegram UDINT Telegrama PROFIdrive del accionamiento 1: NSOLL (16 bits), NIST (16 bits) 2: NSOLL (32 bits), NIST (32 bits), señal de vida 3: NSOLL (32 bits), NIST (32 bits), valor real del encóder, señal de vida 5: NSOLL (32 bits), NIST (32 bits), valor real del encóder, señal de vida, DSC...
Página 243: Variables Sensor[N] (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.4 Variables Sensor[n] (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.Sensor[n].<nombre de variable> incluye la configuración del encóder dada por el controlador y la configuración del referenciado activo y pasivo. Variables Leyenda (Página 240) Variable Tipo de...
Página 244 Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Variable Tipo de Valores Descripción datos Parameter. Resolution LREAL de 1.0E-12 a Resolución de un encóder lineal (distancia entre dos 1.0E12 rayas del encóder) StepsPerRevolution UDINT de 1 a 8388608 Incrementos por vuelta en un encóder rotativo FineResolutionXist1 UDINT de 0 a 31 Número de bits para la resolución fina Gn_XIST1...
Página 245: Variables Loadgear (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Consulte también Evaluación del bloque de datos tecnológico (Página 143) A.1.5 Variables LoadGear (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.LoadGear.<nombre de variable> incluye la configuración del reductor de carga. Variables Leyenda (Página 240) Variable Tipo de...
Página 246: Variables Properties (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.7 Variables Properties (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.Properties.<nombre de variable> incluye la configuración del tipo de eje y movimiento. Variables Leyenda (Página 240) Variable Tipo de Rango de Descripción datos valores...
Página 247: Variables Dynamiclimits (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.9 Variables DynamicLimits (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.DynamicLimits.<nombre de variable> incluye la configuración de los límites dinámicos. En el control de movimiento no se admiten valores dinámicos mayores que los límites dinámicos. Si en una instrucción de Motion Control se indican valores mayores, el desplazamiento se realiza con los límites dinámicos y se muestra una advertencia (alarma de 501 a 503 - los valores dinámicos se limitan).
Página 248: Variables Dynamicdefaults (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.10 Variables DynamicDefaults (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.DynamicDefaults.<nombre de variable> incluye la configuración de los ajustes predeterminados de dinámica. Estos ajustes se utilizan cuando se indica un valor dinámico inferior a 0.0 en una instrucción de Motion Control (excepciones: MC_MoveJog.Velocity, MC_MoveVelocity.Velocity).
Página 249: Variables Positionlimits_Sw (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.11 Variables PositionLimits_SW (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.PositionLimits_SW.<nombre de variable> incluye la configuración de la vigilancia de posición con finales de carrera por software. Con finales de carrera por software se limita el área de trabajo de un eje de posicionamiento. Variables Leyenda (Página 240) Variable...
Página 250: Variables Positionlimits_Hw (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.12 Variables PositionLimits_HW (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.PositionLimits_HW.<nombre de variable> incluye la configuración de la vigilancia de posición con finales de carrera por hardware. Con finales de carrera por hardware se limita el rango de desplazamiento de un eje de posicionamiento. Variables Leyenda (Página 240) Variable...
Página 251: Variables Homing (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.13 Variables Homing (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.Homing.<nombre de variable> incluye la configuración para el referenciado del objeto tecnológico. Variables Leyenda (Página 240) Variable Tipo de Valores Descripción datos Homing.
Página 252: Variables Override (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.14 Variables Override (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.Override.<nombre de variable> incluye la configuración de los parámetros de corrección. Con parámetros de corrección se realiza una corrección porcentual de los valores predefinidos. Un cambio de corrección es efectivo inmediatamente y se extrae con los ajustes de dinámica efectivos en la instrucción de Motion Control.
Página 253: Variables Positioncontrol (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.15 Variables PositionControl (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.PositionControl.<nombre de variable> incluye los ajustes de la regulación de posición. Variables Leyenda (Página 240) Variable Tipo de Valores Descripción datos PositionControl.
Página 254: Variables Followingerror (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.16 Variables FollowingError (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.FollowingError.<nombre de variable> incluye la configuración de la vigilancia dinámica de errores de seguimiento. En caso de rebase por exceso del error de seguimiento admisible se emite la alarma tecnológica 521 y el objeto tecnológico se bloquea (reacción a alarma: retirar habilitación).
Página 255: Variables Positioningmonitoring (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.17 Variables PositioningMonitoring (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.PositioningMonitoring.<nombre de variable> incluye la configuración de la vigilancia de posicionamiento al final de un movimiento de posicionamiento. Si, al final de un movimiento de posicionamiento, el valor real de posición alcanza la ventana de posicionamiento dentro del tiempo de tolerancia y permanece en dicha ventana durante el tiempo mínimo de permanencia, se activa <TO>.StatusWord.Done en el bloque de datos tecnológico.
Página 256: Variables Standstillsignal (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.18 Variables StandstillSignal (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.StandstillSignal.<nombre de variable> incluye la configuración de la señal de velocidad cero. Si el valor real de velocidad rebasa por defecto el umbral de velocidad y no lo rebasa por exceso durante el tiempo mínimo de permanencia, se activa la señal de velocidad cero <TO>.StatusWord.Standstill.
Página 257: Variables Statusdrive (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.20 Variables StatusDrive (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.StatusDrive.<nombre de variable> muestra el estado del accionamiento. Variables Leyenda (Página 240) Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusDrive. STRUCT InOperation BOOL Estado de operación del accionamiento FALSE: accionamiento no preparado.
Página 258: Variables Statussensor[N] (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.21 Variables StatusSensor[n] (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.StatusSensor[n].<nombre de variable> muestra el sistema de medida. Variables Leyenda (Página 240) Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusSensor[n]. ARRAY [1..1] OF STRUCT State DINT...
Página 259: Variable Statusword (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.22 Variable StatusWord (eje de posicionamiento) La variable <TO>.StatusWord incluye la información de estado del objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 5 "HomingDone") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 146).
Página 260 Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Variable Tipo de Valores Descripción datos Bit 9 "JogCommand" 0: ninguna petición "MC_MoveJog" activa 1: petición "MC_MoveJog" activa Bit 10 "VelocityCommand" 0: ninguna petición "MC_MoveVelocity" activa 1: "petición "MC_MoveVelocity" activa Bit 11 "HomingCommand"...
Página 261: Variable Errorword (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Consulte también Evaluación del bloque de datos tecnológico (Página 143) A.1.23 Variable ErrorWord (eje de posicionamiento) La variable <TO>.ErrorWord señala errores en el objeto tecnológico (alarmas tecnológicas). Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 3 "CommandNotAccepted") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 146).
Página 262 Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Variable Tipo de Valores Descripción datos Bit 9 "HWLimit" Final de carrera por hardware alcanzado o sobrepasado. Bit 10 "HomingFault" Error en el proceso de referenciado No es posible finalizar el referenciado. Bit 11 "FollowingErrorFault"...
Página 263: Variables Errordetail (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.24 Variables ErrorDetail (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.ErrorDetail.<nombre de variable> incluye el número de alarma y la reacción local efectiva a la alarma tecnológica actualmente pendiente en el objeto tecnológico.
Página 264: Variable Warningword (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.25 Variable WarningWord (eje de posicionamiento) La variable <TO>.WarningWord indica las advertencias pendientes en el objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 11 "FollowingErrorWarning") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 146).
Página 265: Variables Controlpanel (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.26 Variables ControlPanel (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.ControlPanel.<nombre de variable> no incluye datos relevantes para el usuario. Esta estructura de variable se utiliza internamente. Una excepción la constituye la variable <TO>.ControlPanel.Input.TimeOut para adaptar la vigilancia de señal de vida.
Página 266: Variables Internaltotrace (Eje De Posicionamiento)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento A.1.27 Variables InternalTOTrace (eje de posicionamiento) La estructura de variable <TO>.InternalTOTrace.<nombre de variable> no incluye datos relevantes para el usuario. Esta estructura de variable se utiliza internamente. Variables Leyenda (Página 240) Variable Tipo de Valores...
Página 267: Variables Del Objeto Tecnológico Eje De Velocidad De Giro
Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.2.1 Leyenda Variable Nombre de la variable Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valores Rango de valores de la variable- valores mínimo a máximo Sin una indicación de valores específica rigen los límites del rango de valores del tipo de datos correspondiente o la indicación bajo "Descripción".
Página 268: Variables Actor (Eje De Velocidad De Giro)
Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.2.3 Variables Actor (eje de velocidad de giro) La estructura de variable <TO>.Actor.<nombre de variable> incluye la configuración del accionamiento dada por el controlador. Variables Leyenda (Página 267) Variable Tipo de Valores Descripción...
Página 269: Variables Loadgear (Eje De Velocidad De Giro)
Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro Variable Tipo de Valores Descripción datos DriveParameter. ReferenceSpeed LREAL de 0.0 a 1.0E12 Valor de referencia (100%) para la consigna de velocidad de giro del accionamiento (N-soll) La consigna de velocidad de giro se transfiere en el telegrama PROFIdrive como valor normalizado de - 200 % a 200 % de "ReferenceSpeed".
Página 270: Variables Dynamiclimits (Eje De Velocidad De Giro)
Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.2.5 Variables DynamicLimits (eje de velocidad de giro) La estructura de variable <TO>.DynamicLimits.<nombre de variable> incluye la configuración de los límites dinámicos. En el control de movimiento no se admiten valores dinámicos mayores que los límites dinámicos.
Página 271: Variables Override (Eje De Velocidad De Giro)
Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.2.7 Variables Override (eje de velocidad de giro) La estructura de variable <TO>.Override.<nombre de variable> incluye la configuración de los parámetros de corrección. Con parámetros de corrección se realiza una corrección porcentual de los valores predefinidos.
Página 272: Variable Statusword (Eje De Velocidad De Giro)
Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.2.9 Variable StatusWord (eje de velocidad de giro) La variable <TO>.StatusWord incluye la información de estado del objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 5 "HomingDone") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 146).
Página 273 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro Variable Tipo de Valores Descripción datos Bit 12 "ConstantVelocity" 0: el eje se acelera o decelera. 1: consigna de velocidad alcanzada. El eje avanza a esta velocidad constante o está parado. Bit 13 "Accelerating"...
Página 274: Variable Errorword (Eje De Velocidad De Giro)
Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.2.10 Variable ErrorWord (eje de velocidad de giro) La variable <TO>.ErrorWord señala errores en el objeto tecnológico (alarmas tecnológicas). Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 3 "CommandNotAccepted") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 146).
Página 275: Variables Errordetail (Eje De Velocidad De Giro)
Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.2.11 Variables ErrorDetail (eje de velocidad de giro) La estructura de variable <TO>.ErrorDetail.<nombre de variable> incluye el número de alarma y la reacción local efectiva a la alarma tecnológica actualmente pendiente en el objeto tecnológico.
Página 276: Variable Warningword (Eje De Velocidad De Giro)
Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.2.12 Variable WarningWord (eje de velocidad de giro) La variable <TO>.WarningWord indica las advertencias pendientes en el objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 11 "FollowingErrorWarning") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 146).
Página 277: Variables Controlpanel (Eje De Velocidad De Giro)
Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.2.13 Variables ControlPanel (eje de velocidad de giro) La estructura de variable <TO>.ControlPanel.<nombre de variable> no incluye datos relevantes para el usuario. Esta estructura de variable se utiliza internamente. Una excepción la constituye la variable <TO>.ControlPanel.Input.TimeOut para adaptar la vigilancia de señal de vida.
Página 278: Variables Internaltotrace (Eje De Velocidad De Giro)
Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.2.14 Variables InternalTOTrace (eje de velocidad de giro) La estructura de variable <TO>.InternalTOTrace.<nombre de variable> no incluye datos relevantes para el usuario. Esta estructura de variable se utiliza internamente. Variables Leyenda (Página 267) Variable...
Página 279: Variables Del Objeto Tecnológico Encóder Externo
Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.1 Leyenda Variable Nombre de la variable Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valores Rango de valores de la variable- valores mínimo a máximo Sin una indicación de valores específica rigen los límites del rango de valores del tipo de datos correspondiente o la indicación bajo "Descripción".
Página 280: Variables Sensor (Encóder Externo)
Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.3 Variables Sensor (encóder externo) La estructura de variable <TO>.Sensor.<nombre de variable> incluye la configuración del encóder dada por el controlador y la configuración del referenciado activo y pasivo. Variables Leyenda (Página 279) Variable Tipo de Valores...
Página 281: Variables Mechanics (Encóder Externo)
Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo Variable Tipo de Valores Descripción datos Parameter. Resolution LREAL de 1.0E-12 a Resolución de un encóder lineal (distancia entre dos 1.0E12 rayas del encóder) StepsPerRevolution UDINT de 1 a 8388608 Incrementos por vuelta en un encóder rotativo FineResolutionXist1 UDINT de 0 a 31 Número de bits para la resolución fina Gn_XIST1...
Página 282: Variables Loadgear (Encóder Externo)
Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.5 Variables LoadGear (encóder externo) La estructura de variable <TO>.LoadGear.<nombre de variable> incluye la configuración del reductor de carga. Variables Leyenda (Página 279) Variable Tipo de Rango de Descripción datos valores LoadGear. STRUCT Numerator UDINT...
Página 283: Variables Modulo (Encóder Externo)
Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.7 Variables Modulo (encóder externo) La estructura de variable <TO>.Modulo.<nombre de variable> incluye la configuración del módulo. Variables Leyenda (Página 279) Variable Tipo de Valores Descripción datos Modulo. STRUCT Enable BOOL FALSE: conversión de módulo desactivada TRUE: conversión de módulo activada Si la conversión de módulo está...
Página 284: Variables Statussensor (Encóder Externo)
Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.9 Variables StatusSensor (encóder externo) La estructura de variable <TO>.StatusSensor.<nombre de variable> muestra el estado del sistema de medición. Variables Leyenda (Página 279) Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusSensor. STRUCT State DINT Estado del valor real del encóder: 0: "NOT_VALID"...
Página 285: Variable Statusword (Encóder Externo)
Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.10 Variable StatusWord (encóder externo) La variable <TO>.StatusWord incluye la información de estado del objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 5 "HomingDone") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 146). Variable Leyenda (Página 279) Variable...
Página 286: Variable Errorword (Encóder Externo)
Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo Variable Tipo de Valores Descripción datos Bit 14 Reservado Bit 15 Reservado Bit 16 Reservado Bit 17 Reservado Bit 18 Reservado Bit 19 Reservado Bit 20 Reservado Bit 21... Reservado Bit 31 A.3.11 Variable ErrorWord (encóder externo) La variable <TO>.ErrorWord señala errores en el objeto tecnológico (alarmas tecnológicas).
Página 287: Variables Errordetail (Encóder Externo)
Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo Variable Tipo de Valores Descripción datos Bit 7 "CommunicationFault" Error de comunicación Falta la comunicación o es errónea. Bit 8 Reservado Bit 9 Reservado Bit 10 "HomingFault" Error en el proceso de referenciado No es posible finalizar el referenciado.
Página 288: Variable Warningword (Encóder Externo)
Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.13 Variable WarningWord (encóder externo) La variable <TO>.WarningWord indica las advertencias pendientes en el objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 11 "FollowingErrorWarning") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 146).
Página 289: Variables Internaltotrace (Encóder Externo)
Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.14 Variables InternalTOTrace (encóder externo) La estructura de variable <TO>.InternalTOTrace.<nombre de variable> no incluye datos relevantes para el usuario. Esta estructura de variable se utiliza internamente. Variables Leyenda (Página 279) Variable Tipo de Valores Descripción datos...
Página 290: Alarmas Tecnológicas
La tabla siguiente muestra una sinopsis de las alarmas tecnológicas y las correspondientes reacciones. Cuando se produzca una alarma tecnológica, evalúe todo el texto de alarma visualizado para encontrar la causa exacta. Encontrará preguntas frecuentes y soluciones sobre las alarmas tecnológicas en Internet (http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/66958052). Leyenda N.º Número de la alarma tecnológica (equivale a <TO>.ErrorDetail.Number)
Página 291 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas N.º Reacción Bit de error Bit de Reinicializ Texto de alarma advertencia ación Retirar SystemFault Error en la puesta en servicio. habilitación Parada con UserFault El valor límite de velocidad máxima es cero. rampa de parada de emergencia Parada con UserFault...
Página 292 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas N.º Reacción Bit de error Bit de Reinicializ Texto de alarma advertencia ación Retirar Following Rebase por exceso de la ventana para la vigilancia habilitación Error de errores de seguimiento. Fault No hay reacción Following Nivel de advertencia alcanzado para la vigilancia Error de errores de seguimiento.
Página 293: Identificación De Error
Anexo A.5 Identificación de error Identificación de error Los errores en las instrucciones de Motion Control se avisan mediante los parámetros "Error" y "ErrorID". En las condiciones siguientes, la instrucción "Error" de Motion Control presenta TRUE y "ErrorID" presenta 16#8xxx: ●...
Página 294 <TO>.StatusSensor[n].State debe presentar el valor 2 (válido). 16#8FFF Error no especificado Póngase en contacto con su representante de Siemens en las agencias y oficinas de ventas de su zona. Encontrará a su persona de contacto en: Personas de contacto en Industry Automation and Drive Technologies (http://www.siemens.com/automation/partner)
Página 295: A.6 Diagramas De Funcionamiento Mc_Power
Anexo A.6 Diagramas de funcionamiento MC_Power Diagramas de funcionamiento MC_Power A.6.1 Conexión del accionamiento con PROFIdrive A.6.1.1 StopMode 0 Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y bloquearlo con "StopMode" = 0 ① El eje se frena con la deceleración de parada de emergencia configurada. S7-1500 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03879258-02...
Página 296: Stopmode 1
Anexo A.6 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.6.1.2 StopMode 1 Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y bloquearlo con "StopMode" = 1 ① La rampa de deceleración depende de la configuración en el accionamiento. S7-1500 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03879258-02...
Página 297: Reacción A Alarma "Parada Con Valores Dinámicos Máximos
Anexo A.6 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.6.1.3 Reacción a alarma "Parada con valores dinámicos máximos" Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y aparición de una alarma tecnológica con reacción a alarma "Parada con valores dinámicos máximos" ① El eje se frena con la deceleración máxima configurada. ②...
Página 298: Reacción A Alarma "Retirar Habilitación
Anexo A.6 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.6.1.4 Reacción a alarma "Retirar habilitación" Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y aparición de una alarma tecnológica con reacción a alarma "Retirar habilitación" ① La rampa de deceleración depende de la configuración en el accionamiento. ②...
Página 299: Conexión Analógica Del Accionamiento
Anexo A.6 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.6.2 Conexión analógica del accionamiento A.6.2.1 StopMode 0 Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y bloquearlo con "StopMode" = 0 ① El eje se frena con la deceleración de parada de emergencia configurada. S7-1500 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03879258-02...
Página 300: Stopmode 1
Anexo A.6 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.6.2.2 StopMode 1 Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y bloquearlo con "StopMode" = 1 ① La rampa de deceleración depende de la configuración en el accionamiento. El comportamiento de la señal de disponibilidad del accionamiento "DI DriveReadyInput" es específico del fabricante.
Página 301: Reacción A Alarma "Parada Con Valores Dinámicos Máximos
Anexo A.6 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.6.2.3 Reacción a alarma "Parada con valores dinámicos máximos" Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y aparición de una alarma tecnológica con reacción a alarma "Parada con valores dinámicos máximos" ① El eje se frena con la deceleración máxima configurada. ②...
Página 302: Reacción A Alarma "Retirar Habilitación
Anexo A.6 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.6.2.4 Reacción a alarma "Retirar habilitación" Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y aparición de una alarma tecnológica con reacción a alarma "Retirar habilitación" ① La rampa de deceleración depende de la configuración en el accionamiento. ②...
Página 303: Accionamientos Sinamics
Anexo A.7 Accionamientos SINAMICS Accionamientos SINAMICS A.7.1 Referenciado activo en accionamientos SINAMICS con marca cero externa En los accionamientos SINAMICS con marca cero externa se sincroniza siempre hacia el lado izquierdo de la señal de la marca cero externa cuando el referenciado está activo. Esto significa que en sentido de marcha positivo se sincroniza hacia un flanco positivo y, en sentido de marcha negativo, hacia un flanco negativo.
Página 304: Índice Alfabético
Índice alfabético Actuador, 16 Eje de posicionamiento Alarmas tecnológicas, 184 Configuración, 84 Lista de alarmas tecnológicas, 290 Variables, 240 Eje de velocidad de giro Configuración, 120 Variables, 267 Ejes de módulo, 21 Bloque de datos tecnológico, 15, 143 Encóder externo Cambiar datos relevantes para la Configuración, 130 reinicialización, 148...
Página 305 Índice alfabético Magnitudes de referencia para Motion Control, 26 Rampa de parada de emergencia, 63 Marca cero, 33 Reajuste del valor absoluto, 47 Marca de referencia, 33 Reductor de carga, 30 MC_Halt, 233, 236 Referenciado, 31 MC_Home, 208 Estado de referenciado, 32 MC_MoveAbsolute, 228, 232 Modo de referenciado, 32 MC_MoveJog, 213, 217...

Este manual también es adecuado para:

Simatic s7-1500 motion control v13

Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones

1 Guía de Documentación

2 Introducción

3 Principios Básicos

4 Guía

5 Configurar

6 Programar

7 Cargar en CPU

8 Puesta en Servicio

9 Diagnóstico

10 Referencia

Enlaces rápidos

Manuales relacionados para Siemens SIMATIC S7-1500

Resumen de contenidos para Siemens SIMATIC S7-1500