Seguridad - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

Parámetros del transportador
Los codificadores del tipo Incremental pueden conectarse a las entradas digitales desde la nú-
mero 8 a 11. La decodificación de señales digitales funciona a 40 kHz. Si se utiliza un
codificador de tipo Cuadratura (se necesitan dos entradas), el robot podrá determinar la
velocidad y la dirección del transportador. Si la dirección del transportador es constante,
se puede utilizar para detectar la Subida, Bajada o la Subida y bajada de los bordes que
determinan la velocidad del transportador.
Los codificadores de tipo Absoluto pueden conectarse a través de la señal MODBUS. Esto re-
quiere preconfigurar un registro de salida MODBUS digital en (sección 16.4.1).
Parámetros de seguimiento
Transportadores lineales Cuando se selecciona un transportador lineal, se debe configurar unas
coordenadas de línea en la parte Coordenadas de la instalación para determinar la direc-
ción del transportador. Garantice la precisión colocando la función de línea paralela a la
dirección del transportador, con una amplia distancia entre los dos puntos que definen la
función de línea. Configure la función de línea colocando la herramienta firmemente contra
el lado del transportador cuando se enseñen dos puntos. Si la dirección de la función de
línea es opuesta al movimiento del transportador, utilice el botón Sentido contrario.
El campo Marcas por metro muestra el número de marcas que genera el codificador cuan-
do el transportador se desplaza un metro.
Transportadores circulares Cuando realice el seguimiento de un transportador circular, se debe
definir el punto central del transportador.
1. Defina el punto central en la parte Funciones de la instalación. El valor de Marcas por
revolución debe ser el número de marcas que genera el codificador cuando el trans-
portador gira una revolución completa.
2. Marque la casilla Girar herramienta con transportador para la orientación de la herra-
mienta para realizar un seguimiento de la rotación del transportador.

16.2 Seguridad

Consulte capítulo13.
CB3 II-82
16.2 Seguridad
Versión 5.2