Modos De Seguridad - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

13.2 Configuración del menú de seguridad

13.2.2 Modos de seguridad

En condiciones normales,es decir, cuando no se aplica una parada de protección), el sistema de
seguridad funciona en modo de seguridad asociado a un conjunto de límites de seguridad:
Modo normal es el modo de seguridad activo de forma predeterminada
Modo Reducido está activo cuando el punto central de herramienta (PCH) del robot se encuen-
tra más allá de un plano en modo reducido con activador (consulte 13.2.5), o cuando se
activa utilizando una entrada configurable (consulte 13.2.8)
Modo Recuperación se activa cuando se incumple un límite de seguridad del conjunto de lí-
mites activo, el brazo robótico realiza una parada de categoría 0. Si un límite de seguridad
activo, por ejemplo un límite de posición de eje o un límite de seguridad, se incumple con
el brazo robótico ya encendido, arranca en modo Recuperación. Esto permite devolver el
brazo robótico a los límites de seguridad. En modo Recuperación, el movimiento del brazo
robótico está limitado por un conjunto fijo de límites que usted no puede personalizar. Para
obtener más información sobre los límites de Modo recuperación (consulte Manual de
instalación del hardware).
El menú de la pantalla Configuración de seguridad permiten al usuario definir conjuntos separa-
dos de límites de seguridad para el modo Normal y Reducido. Para la herramienta y las juntas,
Versión 5.2
NOTA:
Puede volver a Ajustes de fábrica para que todos los límites del
robot vuelvan a sus ajustes predeterminados.
ADVERTENCIA:
Los límites de posición de la junta, posición de herramienta y
orientación de herramienta se deshabilitan en modo Recupera-
ción, así que tenga cuidado al devolver el brazo robótico dentro de
los límites.
II-19 CB3