Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario página 49

15.5 Nodos de programa básico
Figura 15.1: Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres segmentos: aceleración,
crucero y desaceleración. El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del movimiento,
mientras que la pendiente de las fases de aceleración y desaceleración se obtiene del parámetro de
aceleración.
3. En Mover, seleccione una opción en el menú desplegable TCP.
4. Seleccione Usar TCP activo o seleccione un TCP definido por un usuario.
También puede seleccionar Ignorar PCH activo.
Selección de coordenadas
La función espacia los puntos de paso bajo el comando Mover, que debería estar representado
al especificar estos puntos de paso (consulte sección 16.3). Esto significa que al configurar
un punto de paso, el programa recordará las coordenadas de la herramienta en el espacio de la
función seleccionada. Hay algunas circunstancias que necesitan una explicación detallada:
Puntos de paso relativos La función seleccionada no afecta a los puntos de paso relativos. El
movimiento relativo siempre se realiza según la orientación de la Base.
Puntos de paso variables Cuando el brazo robótico se mueve a un punto de paso variable, el
Punto central de herramienta (PCH) se calcula como las coordenadas de la variable en el
espacio de la función seleccionada. Por tanto, el movimiento del brazo robótico para un
punto de paso variable cambia si se selecciona otra función.
Variable de función Puede cambiar la posición de una función mientras se ejecuta el programa
asignando una pose a su variable correspondiente.
Utilizar ángulos de juntas
Como alternativa a la pose en 3D, puede seleccionar la casilla Utilizar ángulos de juntas al uti-
lizar el MovimientoJ para definir los puntos de paso con los ángulos de las juntas del robot. Si
se habilita Utilizar ángulos de juntas, dejan de estar disponibles el PCH y las opciones de la
función. Los puntos de paso definidos con Utilizar ángulos de juntas no se ajustan cuando el
programa pasa de un robot a otro.
Versión 5.2
Cruise
Acceleration
Time
II-43
Deceleration
CB3