Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario página 53

15.5 Nodos de programa básico
Figura 15.4: No se permite el solapamiento del radio de transición (*).
MoveL
WP_I
WP_1 (transición)
WP_2 (transición)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
Figura 15.5: WP_I es el punto de paso inicial y existen dos puntos de paso finales potenciales, WP_F_1 y
WP_F_2, en función de una expresión condicional. La expresión condicional if se evalúa cuando el brazo
robótico entra en la segunda transición (*).
Trayectorias de transición En función del tipo de movimiento (es decir, MoveL, MovimientoJ,
o MoveP), se generan distintas trayectorias de transición.
Transiciones en MoveP Cuando se realiza una transición en MoveP, la posición de la tran-
sición sigue un arco circular a velocidad constante. La orientación se combina con una
interpolación suave entre las dos trayectorias. Puede realizar la transición de un Movimien-
toJ o un MoveL en un MoveP. En dicho caso, el robot utiliza la transición en arco circular
de MoveP, e interpola la velocidad de los dos movimientos. No puede realizar la transición
de un MoveP a un MovimientoJ o un MoveL. En su lugar, se considera que el último punto
de paso del MoveP es un punto de parada sin transición. No puede realizar una transición
Versión 5.2
WP_1
WP_4
WP_2
*
WP_3
WP_I
WP_2
WP_F_1
II-47
WP_1
*
WP_F_2
CB3