Robot; Posición De Función Y Herramienta - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

17.3 Posición herramienta

17.3.1.1 Robot

La posición actual del brazo robótico y la nueva posición objetivo especificada se muestran en
gráficos 3D. El dibujo 3D del brazo robótico muestra su posición actual, y la "sombra" del brazo
robótico muestra la posición objetivo según los valores especificados en la parte derecha de la
pantalla. Presione los iconos de lupa para acercar/alejar o deslice el dedo para cambiar la vista.
Si la posición objetivo especificada para el PCH del robot está cerca de un plano activador o de
seguridad, o la orientación de la herramienta del robot es cercana al límite de orientación de la
herramienta (ver 13.2.5), se muestra una representación en 3D del límite cercano.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una pequeña flecha que repre-
senta la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del robot.
Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una pequeña flecha señala el lado del
plano en el que están activos los límites del modo Normal (ver 13.2.2). El límite de orientación
de la herramienta se visualiza con un cono esférico junto con un vector que indica la orienta-
ción actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la
orientación de la herramienta (vector).
Cuando el PCH objetivo del robot ya no esté cerca del límite, desaparecerá la representación 3D.
Si el PCH objetivo no respeta un límite o está muy cerca de no respetarlo, el límite se verá en
rojo.
17.3.1.2 Posición de función y herramienta
En la esquina superior derecha de la pantalla se encuentra el selector de funciones. El selector
de funciones define respecto a qué función se controlará el brazo robótico
Debajo del selector de funciones, aparece el nombre del Punto central de herramienta (PCH)
actualmente activo. Para obtener más información sobre la configuración de varios PCH con
nombre, consulte 16.1.1. Los cuadros de texto muestran los valores de coordenadas comple-
tos de dicho PCH con relación a la función seleccionada. X, Y y Z controlan la posición de la
herramienta, mientras que RX, RY y RZ controlan la orientación de la herramienta.
Utilice el menú desplegable situado encima de las casillas RX, RY y RZ para elegir la representa-
ción de la orientación. Los tipos disponibles son:
Versión 5.2 II-95 CB3