Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario página 48

del robot no podrá esperar una operación de E/S ni una acción del operador. Si lo hiciera,
podría detener el movimiento del brazo robótico o provocar una parada de protección.
Movimiento circular se puede añadir a moveP para realizar un movimiento circular. El robot
empieza el movimiento desde su posición actual o punto de inicio, se mueve a través de un
Punto auxiliar especificado en el arco circular, y un Punto final que completa el movimiento
circular.
Se utiliza un modo para calcular la orientación de la herramienta a través del arco circular.
Este modo puede ser:
• Fijo: solo se utiliza el punto de inicio para definir la orientación de la herramienta
• Ilimitado: el punto de inicio se transforma en el Punto final para definir la orientación
de la herramienta
Parámetros compartidos
Los parámetros compartidos en la esquina inferior derecha de la pantalla Mover se aplican al
movimiento desde la posición actual del brazo robótico hasta el primer punto de paso indicado
por el comando, y de ahí a cada uno de los siguientes puntos de paso. Los ajustes de un coman-
do Mover no se aplican a la trayectoria que parte desde el último punto de paso según dicho
comando Mover.
Selección de PCH
La manera en la que el robot se mueve entre puntos de paso se ajusta según si el TCP se define
mediante un TCP definido por un usuario o un TCP activo. Ignorar PCH activo permite ajustar
este movimiento en relación con la brida de herramienta.
Ajustar el TCP en un movimiento
1. Acceda a la pantalla de la pestaña Programa para definir el TCP utilizado para los puntos
de paso.
2. En Comando, en el menú desplegable a la derecha seleccione el tipo de movimiento.
CB3
15.5 Nodos de programa básico
II-42 Versión 5.2