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Rango de Índices El rango de índices [index] desde 0x1000 a 0x100D es válido.
Los siguientes rangos de índices son importantes:
Entradas Objeto
Las siguientes entradas objeto están disponibles con el SDO:
Empezando con el CAN_OPEN
La transmisión de mensajes del CAN consiste de una dirección (= Identificador =
ID) seguida por 0 a 8 bytes de Datos. Los controles con CAN usan las siguientes
direcciones (de acuerdo a CAN_OPEN, DS301):
PDO1 (Recepción, Maestro a Control): 0x200 + Node_ID
PDO2 (Recepción, Maestro a Control): 0x300 + Node_ID
PDO1 (Transmisión, Control a Maestro): 0x180 + Node_ID
PDO2 (Transmisión, Control a Maestro): 0x280 + Node_ID
NMT: 0x000
SYNC: 0x80
EMERGENCY: 0x80 + Node_ID
SDO (Maestro a Control): 0x600 + Node_ID
SDO (Control a Maestro): 0x580 + Node_ID
PDO = Transferencia de datos del proceso, comunicación rápida, ej.: mando de velocidad.
SDO = Transferencia de datos de servicio, comunicación lenta para acceso a todos los
NMT = Tarea de administración de red, para conmutar y liberar los PDOs y reponer el
SYNC = Mensaje específico de CAN_OPEN para hacer alguna sincronización.
EMERGENCY: El control envía automáticamente este mensaje si se produce un error fatal
Node_ID: Ajuste especial (= número del control) para cada control. Rango: 1 a 127.
IMN1275SP
0x1400
Recepción del 1er. PDO (comunicaciones)
0x1402
Recepción del 2o. PDO (comunicaciones)
0x1600
Recepción del 1er. PDO (representación ["mapping"])
0x1602
Recepción del 2o. PDO (representación)
0x1800
Transmisión del 1er. PDO (comunicaciones)
0x1802
Transmisión del 2o. PDO (comunicaciones)
0x1A00
Transmisión del 1er. PDO (representación)
0x1A02
Transmisión del 2o. PDO (representación)
Las siguientes entradas objeto están disponibles con el PDO:
– Leer posición (posición de resolutor y absoluta)
– Leer y escribir velocidad
– Leer estado
– Escribir par
– Variables y mandos
parámetros dentro del control.
control.
en el control.
Accesorios y Opciones 9-7
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