MANUAL DE USUARIO DE LA CT293+
AP NDICE C: LOS MOTORES PASO A PASO.
C.1. CARACTERÍSTICAS DE LOS MOTORES PASO A PASO.
Los motores paso_paso o también llamados 'stepper motor' se utilizan en aplicaciones en las que se requiera
girar y detener en ciertas posiciones el eje de un motor con una precisión de una centésima de milímetro. En un motor
de corriente continua normal ( motor CC ) para obtener esta condición es necesario tener un circuito de realimentación
más o menos complicado. Aplicaciones donde se suelen usar este tipo de motores son impresoras, plotters, robots,
unidades de disco, etc.
En general el eje de un motor CC se puede detener en cualquier ángulo de giro, mientras que en uno PP
(paso_paso) sólo puede situarse en unos determinados. En concreto en 'q = q° + n.Dq' , donde 'n' se corresponde al
número de pasos o 'steps' dados desde la posición de partida inicial ' q° ' y ' Dq ' es el incremento de ángulo que se
produce en un paso. En estos motores PP el eje se detiene y se mantiene bloqueado electromagnéticamente hasta que
no se de una nueva orden para hacerlo girar, se puede decir que realiza un giro discreto en comparación del que
realizan los motores de corriente continua.
Un estándar es encontrar motores PP con un Dq=7.5°, en ellos para completar una vuelta se tienen que dar
360º / 7.5º = 48 pasos. Otros tienen Dq=1.8° por lo que tienen que dar 200 pasos. Estos últimos tienen más resolución
que los primeros.
Los mayores inconvenientes de estos motores PP son la necesidad de utilizar un circuito especial para
gobernarlos , su consumo, peso, vibraciones, y que generalmente tienen menor velocidad que uno de continua. La
ventaja, como ya se ha dicho, esta en el ahorro del circuito de reglamentación necesario para aplicaciones de control
dónde se quiera posesionar el eje de un motor de una manera rápida y estable. El par de salida además suele ser más
alto que el de un motor de continua sin reductora.
Internamente estos motores están constituidos por un rotor (parte móvil) sobre el que van aplicados distintos
imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estátor (parte fija de un motor).
Al exterior salen unos cables que se corresponden con los extremos de la bobinas excitadoras. Según el tipo
de motor si tienen 6 o 4 cables en el exterior. Un motor PP con seis cables se llama UNIPOLAR y uno con cuatro
BIPOLAR. Los más comunes son los unipolares debido a que el circuito de control se simplifica mucho. Los bipolares
se utilizan en aplicaciones especiales cumpliéndose lo siguiente: generalmente a igualdad de tamaño, par de salida, y
número de pasos el bipolar consumirá la mitad. Si se iguala par de salida, consumo y número de pasos entonces el
unipolar será el doble de grande, por consiguiente pesará el doble.
A pesar de estas diferencias los cables de control son siempre cuatro ( A,B,C,D) y la secuencia de códigos que
hay que introducir en estos cables es igual.
