MANUAL DE USUARIO DE LA CT293+
El programa anterior no esta optimizado, se propone al lector que lo simplifique. Como orientaci n se indica
que puede pasar de ocupar 22 bytes ( el de arriba) a ocupar 16 bytes. Se recomienda mirar el juego de instrucciones y
reordenar el c digo. De todas formas en el apartado 4.1.2. se indica la soluci n.
SWITCH 2
MOTOR 2
SENSOR 3
Direcci n
bit 8- in
bit 7 -out
4.1.2. Los Motores De Continua.
Al bloque A pertenece la gesti n de los motores. Los bits sombreados ( del byte de control ) son salidas y se
encargan del funcionamiento de los motores. Los bits marcados con DIR seleccionan el sentido de giro. Los bits
marcados con CE indican si se conecta o no el motor. El control de los motores se realiza con un circuito que tiene
como parte principal el chip L293B que es capaz de suministrar hasta un Amperio a cada uno de los motores. A
continuaci n se proporciona una tabla con la programaci n de los bits. Esta tabla hace referencia al modelo Quark del
GrupoJ&J. En otros modelos el concepto giro a derechas o a izquierdas de un motor puede verse intercambiado, pues
depende de como se mire al motor y de como se conecte a la placa. Para sacar esta tabla se han conectado los motores
como se dijo en el capítulo tres y cada motor se ha mirado de frente. ( Es decir la rueda situada entre los ojos y el
motor). Se recomienda que cada uno conecte los motores como quiera y que luego se construya una tabla como la
siguiente. Otra opci n es probar diferentes conexiones hasta encontrar una similar a la propuesta aquí. Esto no es
complicado, pensar que todo consiste en invertir los cables que unen el motor con la placa.
DIRECCIÓN
ESTADO
Al igual que antes se propone un ejercicio. Se quiere leer el sensor 1, si esta sobre negro el motor 1 empezará
a girar. Si esta sobre blanco el motor se parará.
Para resolver el problema se puede utilizar el programa del ejercicio anterior pero cambiando los valores de
los bits. Ahora el sensor 1 se corresponde con el microinterruptor 4 y con el bit-1 (PA0). El bit que activa el motor 1 es
el bit-3, el sentido en este ejercicio no importa.
MOTOR 1
MOTOR 2
Direcci n
ON / OFF
bit 6 - out
bit 5 - out
MOTOR 1
BIT 5
ON (1) - DERECHA
OFF (0) - IZQUIERDA
BIT 3
ON (1) - motor ON
OFF (0) - motor OFF
Tabla de control de los motores
MOTOR 1
SWITCH 1
ON / OFF
SENSOR 4
bit 4 - out
bit 3 -in
BIT 6
BIT 4
SWITCH 3
SWITCH 4
SENSOR 2
SENSOR 1
bit 2 - in
bit 1 - in
MOTOR 2
ON (1) - IZQUIERDA
OFF (0) - DERECHA
ON (1) - motor ON
OFF (0) - motor OFF
Puerto A
$1000
