MANUAL DE USUARIO DE LA CT293+
Como ya se ha mencionado el problema de leer los sensores de infrarrojo cuando act an como encoders es
que si se pierde la cuenta de un paso se lee un ángulo erróneo. Por eso es mucho más eficaz utilizar los capturadores
de entrada del 68hc11, sobretodo porque permiten leer por medio de interrupciones, forma en la que no se pierde la
lectura de ning n paso. Los capturadores están situados en el Puerto A del microcontrolador 68hc11, esa es la razón
por la que el Bloque A de la CT293+ se controla desde este puerto.
Aquellas aplicaciones que requieran lecturas críticas en el tiempo deben ser canalizadas a través de los
sensores conectados a los capturadores. Por ejemplo en el microbot GOLIAT se implementan los encoders con los
sensores 1 y 2, utilizando los capturadores 3 y 2 para saber cuanto ha girado cada motor. Los otros dos sensores se
encargan de controlar la línea negra, pero sin utilizar interrupciones.
En la siguiente tabla se muestra la correspondencia entre la función del puerto A con respecto a la CT293+ y
los recursos que proporciona el 68hc11 para cada bit de dicho puerto.
N mero de PIN del PUERTO A
PA 0
PA 1
PA 2
PA 3
PA 4
PA 5
PA 6
PA 7
Tabla descriptiva de los recursos del Puerto A del 68hc11 y su correspondencia con la CT293+.
4.1.5. Programaci n De Motores Paso_Paso.
El funcionamiento de estos motores no tiene nada que ver con el de los motores de corriente continua. En
estos motores hay cuatro cables de control (A,B,C,D) por donde se introducen las tensiones adecuadas para polarizar
correctamente las bobinas internas del motor, permitiendo que el eje del motor gire un ángulo determinado, más
conocido como dar un paso. Si se quiere dar otro paso se tiene que introducir otro
grupo de tensiones diferentes al anterior. En el apéndice C se describen dos
circuitos de polarización que permiten generar las tensiones necesarias a partir de
unas señales de control TTL, ( CA, CB, CC, y CD). Al final se obtiene una
secuencia de control válida para cualquier tipo de motor paso_paso. Ver tabla de la
derecha.
Para continuar se supone que el circuito de conexión del motor paso_paso se corresponde con el propuesto en
el apartado 3.2 para un motor bipolar. En este circuito los cables de control del motor se han conectado directamente a
las salidas 'motor 1' y 'motor 2'. En concreto la bobina 1 formada por A,B se ha unido con motor_2 y la bobina 2
formada por C,D se ha unido con motor_1.
Función del PIN
entrada: capturador 3 / pa0
entrada: capturador 2 / pa1
entrada: capturador 1 / pa2
salida: comparadores 5,1 / pa3
salida: comparadores 4,1/ pa4
salida: comparadores 3,1/ pa5
salida: comparadores 2,1/ pa6
bidireccional: comparador 1 / pa7
Sensor correspondiente
Sensor 1
Sensor 2
Sensor 4
On / Off motor 1
On / Off motor 2
Dirección motor 1
Dirección motor 2
Sensor 3
