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d2i2
USER MANUAL
La fórmula del integral está dada por:
��
��
= ��
∫ ��(��)����
������
��
0
Ejemplo: Mover la válvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la
desviación respecto al punto de consigna (variable deseada).
Figura 37. Ejemplo de diagrama de la Integral.
Derivativo
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si
el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
error
Set
El
es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "
Point
".
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita q ue el
error se incremente.
Se
con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a
deriva
las
anteriores (P+ I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios
señales
en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más rápido y el
controlador puede responder acordemente.
La fórmula del derivativo está dada por:
����
��
= ��
������
��
����
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