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d2i2
USER MANUAL
2.4 Sensores
El Dron d2i2 es totalmente modular, ya que es posible la configuración de diferentes tipos
de sensores los cuales a continuación se pasan a describir:
2.4.1 Sensor inercial de 6 ejes (interno)
El algoritmo de estabilización en vuelo es posible gracias al empleo de un sensor inercial
de 6 ejes (3 acelerómetros y 3 giróscopos), gracias al cual se pueden obtener los ángulos
del espacio tridimensional (roll, pitch y yaw). El sensor empleado es la IMU de P/N:
MPU6050
de InvenSense. En la siguiente imagen se muestran sus características más
importantes:
Figura 9. Características del sensor inercial MPU-6050.
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