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USER MANUAL
El controlador lee una señal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta
señal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referenci a), la cual es de la
misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la señal que proporciona el
sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la señal pueda ser
entendida por un humano, habrá que establecer algún tipo de interfaz (HMI-Human
Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fácil manejo que se usan para
hacer más intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna, obteniendo
así la señal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor
deseado (consigna) y el valor medido. La señal de error es utilizada por cada uno de los
3 componentes del controlador PID. Las 3 señales sumadas, componen la señal de salida
que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La señal resultante de la suma
de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador,
sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, acción Integral y
acción Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma
final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
respectivamente. Se pretenderá lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mínimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.
Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante
proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en
la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada porción del
rango total de control, siendo distintos los valores óptimos para cada porción del rango. Sin
embargo, existe también un
en la constante proporcional a partir del cual, en
valor límite
algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenómeno se
llama
y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque
sobre oscilación
es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre oscilación. Hay una
relación lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posición del elemento
final de control (la válvula se mueve al mismo valor por unidad de desviación). La parte
proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el
error
y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cu enta la
permanente
variación respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y
derivativa.
La fórmula del proporcional está dada por:
��
= ��
��(��)
������
��
El error, la banda proporcional y la posición inicial del elemento final de control se expresan
en tanto por uno. Nos indicará la posición que pasará a ocupar el elemento final de control
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