Tabla de contenido
Pasos a seguir:
1.
Ajuste los términos integral y derivativo a cero.
2.
Ajuste la ganancia global baja (menos de 20)
3.
Aumente el término proporcional hasta que tenga oscilaciones continuas mayores de 2 Hz.
4.
Reduzca el término proporcional de un 25% a 50%
5.
Ahora experimente con pequeños cambios en el derivativo para amortiguar la salida resonante
a los transientes de carga.
6.
Adicione algo de integral para eliminar cualquier error del estado estacionario en la velocidad
del motor y ayudar a reducir el error del tiempo de recuperación.
7.
Puede incrementarse la ganancia global para mejorar la respuesta en tiempo, mientras guarda
constantes uno del otro, las relaciones entre los términos relativos PID.
Durante cada uno de los pasos 3 a 6, usted necesitará perturbar el sistema adicionando y removiendo
carga del motor y verificar la respuesta del gobernador a la transición de carga. EMPIECE CON CARGAS
PEQUEÑAS.
Observe que sin nada de integral, el error de velocidad persiste después de la transición con carga / sin
carga. Pero, si durante los pasos 3 a 5 usted temporalmente incrementa la integral, dará al motor velocidad de
regreso a la velocidad de ajuste, entonces regrese la integral a un valor bajo nuevamente a fin de encontrar un
buen valor de proporcional y derivativo. Repita los pasos 3 a 7 como se necesite para encontrar los valores de
Proporcional, Integral y Derivativo que trabajen bien con una variedad de valores de ganancias y diferentes
transientes de carga.
4.3
Procedimiento de calibración de caída.
Para usar Caída, una secuencia de calibración deberá de hacerse primero.
La secuencia de calibración es la siguiente.
Asegúrese que el motor está trabajando a la velocidad de ajuste seleccionada y el gobernador está a
Paso 1
punto.
Introduzca el valor de 41 en el parámetro de Password (24) para permitir la edición de los
Paso 2
parámetros relacionados con la caída.
Seleccione el parámetro % de caída (21) y ajuste este valor cuando la máquina esté trabajando sin
Paso 3
carga. La velocidad del motor se incrementará a:
Perita que el motor se estabilice a la velocidad de caída sin carga y presione la tecla Enter del control
Paso 4
para seleccionar el porcentaje de caída. La calibración sin carga está ahora realizada.
Seleccione el parámetro Calibración a plena carga (23). La velocidad del motor regresará al ajuste
Paso 5
de velocidad seleccionada.
Ahora aplique la totalidad de la carga y permita que la velocidad se estabilice.
Paso 6
Se asume que el gobernador fue previamente puesto a punto.
Espere 5 segundos y presione la tecla Enter del control para grabar el valor de la calibración.
Paso 7
La calibración a plena carga está ahora completa.
Quite la carga del motor. la velocidad del motor se incrementará a la velocidad de calibración con
Paso 8
caída.
La calibración de caída está completa.
(Ajuste de velocidad Seleccionada) / ((1000 – % de caída) / 1000)
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