Tabla de contenido
3.6
Integral (requerido)
El término Integral es uno de los términos interrelacionados PID que determina qué tan bien un control
DPG gobernará la velocidad de un motor. La ganancia Integral selecciona qué tan rápido, la salida del
gobernador, cambiará en respuesta a qué tan largo es un error de velocidad. En otras palabras: en un control
con solo ganancia proporcional y carga constante, tendrá un error de velocidad constante que se relaciona
inversamente a la ganancia proporcional del sistema. La integral opera manejando este error hasta cero. La
ganancia integral cambia el porcentaje al cual el error es llevado a cero.
La integral es necesaria para eliminar los desplazamientos de velocidad debido a la ganancia
proporcional y nunca deberá de ser llevado a cero. Valores de cero son permitidos pero, solamente se usarán
como una prueba, cuando se busca encontrar los mejores valores para las ganancias proporcional y derivativa.
100%
Salida del
control (%)
Error
3.7
Derivativa (requerido)
El término Derivativo es uno de los términos interrelacionados PID que determinan qué tan bien un
control DPG gobernará la velocidad de un motor. La ganancia derivativa responderá al porcentaje de cambio en
el error de velocidad. Este término es usado primordialmente para amortiguar oscilaciones muy rápidas como
resultado de grandes cambios de velocidad. Una puesta a punto crítica de amortiguamiento, requerirá de
alguna ganancia derivativa. Un valor de cero es permitido, pero solamente se usará como una prueba cuando
se busque encontrar los mejores valores de las ganancias proporcional e integral.
100%
Salida del
control (%)
Error
Un alto valor
integral
50%
0%
50%
0%
(+)
0
(-)
Respuesta integral a error constante
Un bajo valor
integral
Respuesta derivativa a los
cambios, en porcentajes de
aceleración y desaceleración
Cuando el "porcentaje de cambio"
cambia, la derivativa impacta en los
cambios de salida del control.
Tiempo
Tiempo
Tiempo
Los errores están ejemplificados
a intervalos regulares
Tiempo
12
Capítulos
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