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Otras configuraciones, conversión y sustitución de módulos
4.4
Determinar Home Offset para el 4º eje
Dependiendo de la aplicación y del dispositivo de manipulación en el 4º eje puede ser necesario un
desplazamiento (Offset) del punto cero del eje. El valor del desplazamiento se determina como se
indica a continuación.
1. Ejecute un referenciado del 4º eje con un desplazamiento de 0
(
3.4.2 Prueba de referenciado con programa de ejemplo).
2. Oriente el dispositivo de manipulación lo mejor posible girando manualmente el 4º eje.
– En la unidad de indicación y control CDSA puede observar cómo cambia el valor de posición.
3. Instale un dispositivo para poder comprobar la posición cero deseada.
Ejemplo:
La posición cero del dispositivo de manipulación debe seleccionarse de modo que un borde quede
exactamente paralelo al eje X. Esto se puede comprobar registrando la posición media de dicho
borde con un reloj de medición y desplazando a continuación la cinemática a lo largo del eje X.
4. Desplace la cinemática con la unidad de indicación y control CDSA lo largo del eje respecto al que
debe quedar paralelo el borde de medición.
5. Compruebe la indicación del reloj de medición y corrija la orientación del borde de medición hasta
que la indicación del reloj deje de cambiar al desplazar el eje.
6. Lea el "valor real" en la unidad de indicación y control CDSA e introdúzcalo en el referenciado como
valor de Home Offset.
7. Retire el reloj de medición.
8. Ejecute el referenciado con el Home Offset determinado.
9. Vuelva a montar el reloj de medición, compruebe el ajuste y corríjalo si es necesario: nuevo Home
Offset = Home Offset determinado anteriormente + valor corregido.
En caso de recorrido de referencia automatizado mediante un programa FTL el valor del
desplazamiento se pueden integrar en el programa.
Festo – GDCP-CMCA-EXPT-INB-ES – 1304NH – Español
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