Tabla de contenido
3. Configuración
EMERGENCIA_BOOL: Esta entrada se utiliza para parada de emergencia. La parada de emergencia
genera una parada brusca en el eje y no puede ser bypasada en la función, de manera que pueda ser
accionada caso los mecanismos de seguridad como los fines de curso vengan a fallar.
SOFTSTOP_BOOL: Si un posicionamiento está en andamiento, y el sistema está acelerando o en
velocidad de régimen, esta entrada inicia una para suave.
SAIDA_SENTIDO_IN_BOOL: Salida digital utilizada para indicar el sentido del movimiento
ejecutado por el motor. Debe ser declarado el mismo parámetro que en la
SAIDA_SENTIDO_OUT_BOOL.
CLOSE_LOOP_BOOL: Cierra la malla de control caso la misma esté abierta. Esta entrada se utiliza
en los casos en que una parada brusca (emergencia o fin de curso por hardware) se ejecuta y por lo
tanto la malla de control ha sido abierta. Todo el accionamiento de DISP_REFER_BOOL y
DISP_POS_BOOL cierran automáticamente la malla. Esta entrada se utiliza solo en el control
analógico.
Salidas
EXECUTANDO_BOOL: Ejecución de la función realizada con éxito.
REFERENCIADO_BOOL: Finalización del referenciamiento del eje en el último ciclo del programa
aplicativo.
POSICIONADO_BOOL: Finalización del referenciamiento del eje en el último ciclo del programa
aplicativo.
ERRO_BOOL: Ocurrió algún error durante la ejecución de la función. El error puede se puede ver en
la salida COD_ERRO de la función. Este bit permanece solo un ciclo con el valor de error, siendo
necesaria la verificación constante del mismo.
CODIGO_ERRO_INT: Indica el tipo de error que causa el término de la ejecución de la función con
error. Esta variable permanece solo un ciclo con el valor de error, siendo necesaria la verificación
constante de la misma. Puede ser consultada la causa en la
Tabla 3-10
de Códigos de Error.
SAIDA_SENTIDO_OUT_BOOL: Salida digital utilizada para indicar el sentido del movimiento
ejecutado por el motor. Cuando el movimiento sucede en el sentido positivo del eje, la salida será
señalada para el estado lógico "0". Cuando el movimiento es en el sentido negativo del eje, la salida
será señalada para el estado lógico "1".
POSICAO_ATUAL_DINT: Posición actual en unidad de largo definida por el usuario según;
CLOSED_LOOP_BOOL: Indica si la malla de control está cerrada. Normalmente esta salida se
utiliza para definir el momento en que el freno se debe accionar. Cuando la malla es abierta se
recomienda apagar el servoaccionamiento a través de su entrada de enable. Esta salida se utiliza solo
por el control analógico.
SATURACAO_BOOL: Indica que la señal teórica de control ha pasado de la tensión máxima
declarada en la estructura S_MOVE. Esta salida se utiliza solo por el control analógico
ERRO_ACOMPANHAMENTO_DWORD: Muestra el valor de la diferencia entre la posición
teórica y la posición real del sistema. Este dato, juntamente con la variable SATURACAO_BOOL,
es importante para definir el valor de ganancia proporcional, KP_REAL, que se debe utilizar en el
control. Cuando en velocidad de régimen, este valor debe tender a quedar alrededor de un valor
"constante", caso este valor esté creciendo constantemente, la señal de salida se esté saturando y el
giro máximo del motor no es suficiente para hacer que el sistema acompañe el perfil teórico. Esta
salida se utiliza solo por el control analógico.
SINAL_ERRO_ACOMPANHAMENTO_BOOL: Indica cual es la señal de la variable
ERRO_ACOMPANHAMENTO_DWORD.
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