Fx_PTO_CNT_ABS: Contador de pulsos absoluto de la salida Fx. Este contador es incrementado o
decrementado según sea el estado del operando Fx_PTO_CNT_DIR.
Fx_PTO_CNT_DIR: Define la dirección de contaje del contador absoluto. Cuando en FALSE el
contador cuenta en el sentido positivo, cuando en TRUE el contador cuenta en el sentido negativo.
Este registrador se lee una vez a cada disparo y alteraciones en su valor durante un tren de pulsos no
influyen en el sentido de contaje.
Fx_PTO_CNT_CLR: Restablece el contador de pulsos absoluto de la salida Fx.
Fx_PTO_CNT_CMP0: Comparador 0 del contador de pulsos absoluto de la salida Fx. Este operando
se debe configurar con el valor de comparación deseado.
Fx_PTO_CNT_CMP1: Comparador 1 del contador de pulsos absoluto de la salida Fx. Este operando
se debe configurar con el valor de comparación deseado.
Fx_PTO_CNT_DG: Variable conteniendo las diagnosis del contador de pulsos de la PTO. Las
diagnosis son: Bit 0 – Fx_PTO_CNT_MAX_CMP0 y Bit 1 – Fx_PTO_CNT_MAX_CMP1.
Fx_PTO_CNT_MAX_CMP0: Señala que el contador de pulsos absoluto de Fx es mayor que el
comparador 0.
Fx_PTO_CNT_MAX_CMP1: Señala que el contador de pulsos absoluto de Fx es mayor que el
comparador 1.
Cálculo de la Frecuencia de Régimen
En general, los motores utilizados para posicionamiento tienen especificado cual es su resolución, es
decir, cuantos pasos son necesarios para que se complete una vuelta. Los motores de paso, por
ejemplo, poseen como uno de sus parámetros el ángulo desarrollado a cada paso. Siendo así el
número de pasos por vuelta se puede conocer dividiendo 360 por este valor.
Donde: p = número de pasos por volta
θ
= ángulo desarrollado a cada paso
Ya los servos poseen este dato directamente indicado en las características de sus drivers.
Para hacer el cálculo de la frecuencia de régimen es necesario saber también la velocidad nominal del
motor. Los motores de paso en general no tienen este parámetro muy bien definido. Los fabricantes
definen una curva de torque por velocidad. Cabe entonces al proyectista identificar cuál el tipo de
aplicación y cuál el torque deseado. En función de eso es posible determinar la mejor velocidad de
régimen. Ya en los servomotores esta característica está bien definida. En un gráfico de torque por
velocidad queda clara una franja de velocidades en la cual el torque se mantiene constante. Dichas
velocidades se definen normalmente en RPM (rotaciones por minuto).
Deteniendo estos datos es posible calcular la frecuencia de régimen de la salida como siendo:
Donde: p = número de pasos por vuelta
f = frecuencia de régimen de la salida PTO en Hz
V = velocidad de régimen del motor en RPM
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3. Configuración