Tabla de contenido
DESLOCAMENTO_MOTOR_DI
NT
NUMERO_PULSOS_ENCODE
R_DINT
DESLOCAMENTO_ENCODER
_DINT
ATENCIÓN:
El error máximo debe ser mayor o igual a la razón(DESLOCAMENTO_ENCODER_DINT /
NUMERO_PULSOS_ENCODER_DINT), lo mismo que la resolución en µm/pulso, y esta
resolución debe tener un valor de en lo mínimo 1.
Funcionamiento de un Referenciamiento
La Figura 3-25 muestra el diagrama para el referenciamiento de un eje. En él está representado el
perfil de aceleración del eje para el movimiento y las entradas del sensor de la zona de
referenciamiento, REFER_SENSOR_ZONA_BOOL, así como la salida del encoder que indica
pasaje por cero. La zona de referenciamiento es la franja del eje donde el pulso de cero del encoder es
analizado por la entrada de referenciamiento. De esta forma un referenciamiento comienza
desplazando el eje en el sentido declarado en el parámetro REFER_SENTIDO_BOOL de la
estructura S_MOVE. El eje es acelerado hasta alcanzar la velocidad de búsqueda por la zona de
referenciamiento REFER_VELOCIDADE_INICIAL_DWORD. Al encontrar un borde de subida en
REFER_SENSOR_ZONA_BOOL se ejecuta una parada suave del eje desacelerando hasta que pare.
Si durante este movimiento un cero ya fue detectado dentro de la zona de referenciamiento este será
considerado la posición cero de la máquina. En caso contrario la máquina sigue desplazándose en el
mismo sentido sin embargo con un porcentual de la velocidad inicial declarado en
REFER_PERCENTUAL_VELOCIDADE_INICIAL_BYTE. Al encontrar un cero proveniente de la
salida del encoder este punto es el cero de la máquina y una parada suave se realiza.
Siempre que la COMPENSACAO_DE_FOLGA_DINT (configurada en la estructura S_MOVE) sea
mayor que cero, tras encontrar el cero de la máquina, un desplazamiento del tamaño de la holgura del
sistema será generado, con el objetivo de garantizar que la holgura estará compensada al final del
referenciamiento.
Al final de este proceso caso el eje esté parado dentro de la tolerancia de error
ERRO_MAXIMO_DWORD, ningún movimiento se realizará. Caso esté fuera, nuevos movimientos
se deben ejecutar para permanecer dentro de la franja de error máximo alrededor de
um
1 hasta 10.000.000
pulsos
1 hasta 1.000.000
um
1 hasta 10.000.000
Tabla 3-9.Variables de una estructura del tipo S_MOVE
Velocidad
Figura 3-25. Diagrama de referenciamiento
Posición del cero de la máquina
parámetro no es relevante.
Define el desplazamiento en unidad de longitud que
corresponde a una vuelta del motor.
Para el control del tipo COUNT_ANALOG, este
parámetro no es relevante.
Define el número de pulsos generado por un encoder
cuando este ejecuta una vuelta del eje. Se debe llenar
con el número de pulsos nominal del encoder.
Define el desplazamiento en unidad de longitud que
corresponde a una vuelta del encoder.
Posición inicial antes del referenciamento
50
3. Configuración
Salida Cero del ENCODER
Eje
cero.
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