Tabla de contenido
Para el cálculo del número de escalones de frecuencia que se ejecutarán durante la
aceleración/desaceleración, para un perfil trapezoidal, utilice la siguiente expresión:
Donde la parte entera de divs es el número de escalones de la rampa y Fx_PLS_RMP es el número de
pulsos en rampa (aceleración/desaceleración) configurado por el usuario.
Con valores entre 0 y 10000 pulsos en rampa de aceleración/desaceleración, se obtiene una cantidad
de 0 hasta 100 escalones en la rampa, obedeciendo la expresión arriba. La cantidad de escalones en
rampa se limitará a 100 escalones para valores mayores que 10000 pulsos en rampa, sin embargo el
número de pulsos por escalones crecerá proporcionalmente al número de pulsos en rampa.
Debido a los redondeos que suceden durante el cálculo del perfil, algunos pulsos de la rampa pueden
no suceder durante la rampa, siendo compensados durante la fase de régimen permanente. En los
peores casos el error por escalón será de un pulso.
Perfil del Tipo S
El valor de la aceleración es menor en el inicio y en el fin del perfil, siendo que esta es máxima en la
parte intermedia y es 3,6 veces mayor que la aceleración de un perfil del tipo trapezoidal equivalente.
Las curvas de aceleración y desaceleración son simétricas.
El gráfico de la Figura 3-17 muestra una adquisición real de la curva generada por una salida PTO
configurada con perfil S, 20000000 de pulsos totales, 5000000 de pulsos en
aceleración/desaceleración y 50 kHz de frecuencia de régimen permanente.
Para el cálculo del número de escalones de frecuencia que se ejecutarán durante la
aceleración/desaceleración, para un perfil trapezoidal, utilice la siguiente expresión:
Donde la parte entera de la parte real de las raíces complejas de divs es el número de escalones de la
rampa y Fx_PLS_RMP es el número de pulsos en rampa (aceleración/desaceleración) configurado
por el usuario.
Con valores entre 0 y 256000 pulsos en rampa de aceleración/desaceleración, se obtiene una cantidad
de 0 hasta 100 escalones en la rampa, obedeciendo la expresión arriba. La cantidad de escalones en
Figura 3-17. Gráfico generado por salida PTO con perfil tipo S
3
divs
+ 2 * divs
2
+ divs + 4 * Fx_PLS_RMP = 0
38
3. Configuración
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