Funciones De Posicionamiento - ALTUS Duo Serie Manual De Utilización

Funciones de Posicionamiento

Para facilitar las operaciones de posicionamiento utilizando las entradas rápidas, salidas rápidas y
salidas analógicas rápidas del DUO se disponen para este producto un conjunto de bloques
funcionales responsables por el posicionamiento de ejes. No se hace necesaria ninguna configuración
en el árbol de configuración para las entradas rápidas y salidas rápidas o salidas analógicas.
Las funciones a continuación están disponibles en la biblioteca DuoMotionLib.lib. Además de esta
biblioteca también se debe insertar al proyecto las bibliotecas SysDuoHwConfig.lib y
SysDuoMotionLib.lib que poseen funciones de uso interno de la biblioteca.
Esta biblioteca utiliza un conjunto de funciones comunes que hacen la inicialización y
referenciamiento de los ejes y un conjunto de funciones específicas de posicionamiento que se
utilizan para cada tipo de salida de control.
Los posicionamientos son de cuatro tipos:
- Utilización de Salidas Rápidas del Tipo PTO para posicionar el motor conectado al eje sin un
retorno de otro tipo para validar el movimiento. Utiliza la Función PTO_MOTION para el
posicionamiento.
- Utilización de Salidas Rápidas del Tipo PTO para posicionar el motor conectado al eje sin un
retorno de otro tipo para validar el movimiento, sin embargo durante el referenciamiento utiliza la
entrada de cero del encoder para referenciar. Utiliza la Función PTO_MOTION para el
posicionamiento.
- Utilización de Salidas Rápidas del Tipo PTO para posicionar el motor conectado al eje siendo el
control cerrado a través de una entrada de contaje rápido conectada a un encoder también conectado
al eje. Utiliza la Función PTO_MOTION para el posicionamiento.
- Utilización de Salidas Analógicas de tensión para posicionar el motor conectado al eje siendo el
control cerrado a través de una entrada de contaje rápido conectada a un encoder también conectado
al eje. Utiliza la Función ANALOG_MOTION para el posicionamiento.
Para cada eje controlado se debe crear una estructura del tipo S_MOVE descrita adelante. Esta
estructura es responsable por describir los patrones físicos del eje a posicionarse. El parámetro
TIPO_CONTROLE_BYTE indica cuál de esos tipos de movimiento se realizará. Tras iniciar la
estructura para una dada entrada y salida se debe llamar la función de posicionamiento con el mismo
tipo usado en esta estructura de datos
Las funciones de inicialización ANALOG_INI y PTO_INI no ejecutan movimientos, y se deben
llamar dentro del programa PLC_PRG o dentro de una POU llamada dentro de éste. Ya las funciones
Figura 3-23. Configuración de la salida común de contador
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3. Configuración