Programación Del Robot Para Desplazar La Posición De Sujeción - Abicor Binzel BRS-FP Instructivo De Servicio

6 Puesta en servicio
6.5.4 Programación del robot para desplazar la posición de sujeción
 Fig. 9 Diagrama del proceso en la página ES-18
Durante la cuando sujeción de la tobera de gas se requiere una programación exacta del robot para no
transmitir ninguna fuerza de reacción a través de la antorcha a los ejes del robot que pudiera causar fallos
o desconexiones de los ejes. Los siguientes puntos de aproximación se almacenan en el programa del
robot.
A
Fig. 13
1 Desplace el robot a la posición de espera A.
 Fig. 13 Programación del robot en la página ES-22 (A)
2 Espere a la señal "READY" de la estación BRS-FP/BRS-FPi.
3 Cuando "READY" = 1, introduzca la antorcha en el dispositivo de sujeción B. En esta posición, la tobera
de gas presenta todavía una distancia con las piezas montadas; la posición y la alineación de la
antorcha coinciden ya con la futura posición de sujeción.
4 Se produce la señal de inicio del robot. El dispositivo de sujeción se cierra y el motor del aire comprimido
comienza a girar. Las piezas montadas tienen contacto uniforme con la parte cilíndrica de la tobera
de gas.
Los ejes de la antorcha y de la rima están coaxiales.
Esta posición es la misma que la necesaria para regular la posición de sujeción del motor del aire
comprimido.
ES - 22
Desplazamiento de la posición de sujeción
Programación del robot
A
B
B Posición de sujeción
BAL.0028 • 2017-03-10
BRS-FP/BRS-FPi