Control De Errores - Node Guarding - WEG CFW-08 Manual De Instrucciones

Inicialización
PDO
SDO
SYNC
EMCY
Boot-up
NMT
El LED de indicación RUN presenta en cual estado el dispositivo se encontra en el
momento, de acuerdo con el descrito en el ítem 5.3.
Esta máquina de estados es controlada por el maestro de la red, que envía para cada
esclavo, comandos para que sea ejecutada la transición de estados deseados. Estos
telegramas no poseen confirmación, el que significa que el esclavo solo recibe el
telegrama sin retornar la respuesta para el maestro. Los telegramas recibidos poseen la
siguiente estructura:
Identificador
Código del comando
1 = START node (transición 3)
2 = STOP node (transición 4)
128 = Enter pre-operational (transición 5)
129 = Reset node (transición 6)
130 = Reset comunication (transición 7)
Tabla 23 - Comandos para la transición de estados
Las transiciones indicadas en el código del comando equivalen a las transiciones de
estado ejecutadas por el nudo luego de reciber el comando (conforme Figura 8). El
comando Reset node hace con que el CFW-08 ejecute un reset completo del dispositivo,
mientras que el comando Reset communication hace con que el dispositivo reinicie solo
los objetos relativos a la comunicación CANopen.
7.4.2. Control de Errores – Node Guarding
Existen dos servicios para el control de errores del dispositivo: heartbeat y guarding. De
estos, solo el servicio de node guarding está implementado en el CFW-08.
Este servicio es utilizado para posibilitar el monitoreo de la comunicación con la red CA-
Nopen, tanto por el maestro cuanto por el esclavo. En este tipo de servicio, el maestro
envía telegramas periódicos para el esclavo, que contesta el telegrama recibido. Caso
ocurra algún error que interrumpa la comunicación, será posible identificar este error,
pues tanto el maestro cuanto el esclavo serán notificados por el timeout en la ejecución de
este servicio. Los eventos de error son llamados de Node Guarding para el maestro, y de
Life Guarding para el esclavo.
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Preoperacional
•
Tabla 22 - Objetos accesibles en cada estado
byte 1
00h Código del comando
Operacional
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•
•
•
Node-ID destino
Node-ID destino
0 = Todos los esclavos
1 ... 127 = Esclavo específico
Parado
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•
•
•
byte 2
•