WEG CFW-08 Manual De Instrucciones
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Convertidor de Frecuencia CFW-08
Manual de la Comunicación
CANopen
12/2006
Serie: CFW-08
Versión: 4.5X
0899.5603 S/2
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Resumen de contenidos para WEG CFW-08

  • Página 1 Convertidor de Frecuencia CFW-08 Manual de la Comunicación CANopen 12/2006 Serie: CFW-08 Versión: 4.5X 0899.5603 S/2...

  • Página 3: Importante

    Las informaciones contenidas en el manual del usuario del CFW-08 para la tarjeta de con- trol A1 (CFW-08 Plus) pueden ser usadas para esa versión de la tarjera de control (A3), sin embargo, se debe estar atento para las siguientes modificaciones: •...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    ..........................7 BREVIACIONES Y EFINICIONES ............................ 7 EPRESENTACIÓN NUMÉRICA ................................7 OCUMENTOS COMUNICACIÓN CANOPEN PARA CFW-08 ....................8 1.1. CFW-08..................8 IT DE COMUNICACIÓN OPEN PARA 1.1.1. Interface del módulo de comunicación CANopen................... 8 INTRODUCCIÓN AL PROTOCOLO CANOPEN ..................9 2.1.
  • Página 6 Tipos compuesto ..........................29 6.2.3. Tipos estendidos ..........................30 6.3................. 30 OMMUNICATION ROFILE BJETOS PARA COMUNICACIÓN 6.4. CFW-08..............31 ANUFACTURER PECIFIC BJETOS ESPECÍFICOS DEL DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN................ 32 7.1........................32 BJETOS DE IDENTIFICACIÓN 7.1.1. Objeto 1000h - Device Type ........................ 32 7.1.2.

  • Página 7: Sobre El Manual

    Este manual suministra la descripción necesaria para la operación del convertidor de fre- cuencia CFW-08 en red CANopen, utilizando el kit de comunicación CANopen para CFW- 08. Este manual debe ser utilizado en conjunto con el manual del usuario del CFW-08. Abreviaciones y Definiciones...

  • Página 8: Comunicación Canopen Para Cfw-08

    1. Comunicación CANopen para CFW-08 Para que el convertidor de frecuencia CFW-08 pueda se comunicar en la red CANopen, es necesaria la utilización de los siguientes componentes: • Convertidor de frecuencia CFW-08 con tarjeta de control versión A3. • Kit de comunicación CANopen para CFW-08.

  • Página 9: Introducción Al Protocolo Canopen

    2. Introducción al protocolo CANopen Para la operación del convertidor de frecuencia CFW-08 en red CANopen, es necesario conocer el modo como la comunicación es hecha. Para eso, este ítem trae una descrip- ción general del funcionamiento del protocolo CANopen, conteniendo las funciones utili- zadas por el CFW-08.

  • Página 10: Can Y Canopen

    detectados. Cada dispositivo de la red debe ser capaz de identificar la ocurrencia de estos errores, e informar los demás elementos que un error fue detectado. Un dispositivo de la red CAN posee contadores internos que son incrementados toda vez que un error de transmisión o recepción es detectado, y decrementado cuando un tele- grama es enviado o recibido con suceso.

  • Página 11: Medio Físico

    1 hasta 127. El CFW-08 no posee funciones que implementen los servicios de gestión de la red, y por lo tanto elle debe ser utilizado en conjunto con algún equipamiento que posea tales servi- cios, en general un maestro de la red CANopen.

  • Página 12: Objetos Responsables Por La Comunicación - Cobs

    Existe un determinado conjunto de objetos que son responsables por la comunicación entre los dispositivos de la red. Estos objetos están divididos de acuerdo con los tipos de datos y la forma como son enviados o recibidos por un dispositivo. El CFW-08 soporta los siguientes objetos de comunicación (COBs): Tipo de Objeto Descripción...

  • Página 13: Cob-Id

    CFW-08, del punto de vista de la interface con la red CANopen, pode ser descrito por las siguientes figuras: Figura 2 - Modelo de funcionamiento del CFW-08 en red CANopen 2.8. COB-ID Un telegrama de la red CANopen siempre es transmitido por un objeto de comunicación (COB).

  • Página 14: Archivos Eds

    En general este archivo es utilizado por un maestro o software de configuración, para programación de los dispositivos presentes en la red CANopen. El archivo de configuración EDS para el CFW-08 es suministrado juntamente con el pro- ducto, y también puede ser obtenido a través del sitio http://www.weg.net. Es necesario observar la versión de software del convertidor, para utilizar un archivo EDS que sea...

  • Página 15: Instalación En Red Canopen

    3 Shield 4 CAN_H Tabla 4 - Terminales del conector CANopen para CFW-08 • CAN_GND: representa la referencia del circuito de comunicación, y debe ser conectado en la referencia de los demás elementos de la red, siempre que esta señal estuviera disponible.
  • Página 16 Figura 4 - CFW-08 en red CANopen El cable para la conexión de las señales CAN_L y CAN_H debe tener impedancia caracte- rística de aproximadamente 120 Ohm, y un retraso máximo de propagación de la señal de 5ns/m. Otras características dependen de la longitud del cable, que debe estar de acuerdo con la tabla a seguir.

  • Página 17: Resistor De Terminación

    120• / 0.25W, conectando las señales CAN_H y CAN_L. El propio módulo de comunica- ción CANopen para el CFW-08 posee una llave para habilitación del resistor, que sola- mente debe ser habilitada - colocando ambas las llaves en la posición ON - caso el drive sea el primer o el último elemento del segmento.

  • Página 18: Parámetros De La Comunicación Canopen

    CANopen. Los demás parámetros no comentados aquí no poseen relación directa con esta función, sin embargo son importantes para la operación del convertidor de frecuencia vía red. Se debe consultar el manual del usuario del CFW-08 para el listado completo de los parámetros y la suya descripción.

  • Página 19: P074 - Contador De Telegramas Perdidos

    NOTA! La modificación de este parámetro solamente tendrá efecto caso el convertidor de frecuencia sea desligado y ligado nuevamente. 4.1.4. P701 – Enderezo CAN Permite seleccionar el enderezo (Node ID) del CFW-08 en la red CANopen. Parámetro Descripción Rango Padrón...

  • Página 20: P703 - Reset De Bus Off

    4.2. Parámetros modificados en el CFW-08 Además de los parámetros presentados en el ítem anterior, otros parámetros que poseen relación directa con la comunicación CANopen del CFW-08 tuvieran sus funciones modifi- cadas, conforme presentado a seguir. 4.2.1. P220 – Selección de la fuente local/remoto Permite definir cual es la fuente de selección entre el modo de operación local y remoto...

  • Página 21: P221 - Elección De La Referencia De Velocidad - Situación Local

    Las opciones 5 y 6 poseen funciones distintas de las descritas en el manual del usuario, debido a facto de la tarjeta de control A3 no poseer funciones relativas a los protocolos seriales (protocolos WEG, Modbus-RTU e IHM remota serial). Modificaciones semejantes fueran hechas en los parámetros P221, P222, P229 y P230.

  • Página 22: P229 - Elección De Comandos - Situación Local

    Parámetro Descripción Rango Padrón Acceso P222 Selección de la referen- 0 = Teclas IHM Lectura / cia de velocidad – Si- 1 = AI1 escrita tuación Remoto 2, 3 = AI2 4 = E.P. 5 = CANopen 6 = Multispeed 7 = Suma AI ≥...

  • Página 23: P313 - Acción Para Error De Comunicación

    4.2.7. P313 – Acción para error de comunicación Cuando el CFW-08 está siendo ejecutado vía red, caso ocurra un error de comunicación, es posible programar en el parámetro P313 la acción que el convertidor de frecuencia de- berá ejecutar automáticamente en el caso de fallo de comunicación.

  • Página 24: Vb03 - Comando Para El Convertidor

    El código del error puede ser leído a través del byte inferior de esta misma palabra. 4.3.2. VB03 – Comando para el convertidor La variable básica 3 permite enviar comandos (arrancar/parar, cambiar sentido de giro, etc.) para el CFW-08. Posee 16 bits con las siguientes funciones: Función Descripción Habilita rampa Permite habilitar la rampa del convertidor.

  • Página 25: Vb04 - Referencia De Velocidad

    Reset de errores Caso el convertidor este en estado de error, este bit permite hacer el reset de errores del dispositivo. Bit 7 = 0: sin acción. Bit 7 = 1: hace el reset de errores del convertidor. NOTA! • Los comandos arriba solamente serán ejecutados si los mismos estuvieran programados para operar vía CANopen.

  • Página 26: Leds De Indicación

    CANopen. • Run LED (RUN): indica el estado del esclavo en la red CANopen. Estos LEDs suministran informaciones importantes sobre el funcionamiento del CFW-08 en red CANopen. Durante la inicialización del convertidor, caso el protocolo CANopen este habilitado, ambos los LEDs son encendidos para teste por un período de aproximadamente 200 ms.

  • Página 27: Run Led (Run)

    5.3. Run LED (RUN) El LED de operación CANopen presenta el estado del esclavo en la comunicación CANo- pen, conforme presentado en el ítem 7.4.1. Posee colos verde. Indicación Estado Descripción Un parpadeo Estado parado El convertidor se encuentra en el estado parado. (STOPPED) Intermitente Preoperacional...

  • Página 28: Diccionario De Objetos

    No utilizada por el CFW-08. Tabla 8 - Agrupamientos del diccionario de objetos Demás índices no referenciados en este listado son reservados para el uso futuro. 6.1. Estructura del diccionario La estructura general del diccionario de objetos posee el siguiente formato: Índice...

  • Página 29: Tipos De Datos

    En seguir son presentados os tipos de objetos utilizados por el CFW-08. 6.2.1. Tipos básicos Los tipos básicos de datos soportados son los siguientes: •...

  • Página 30: Tipos Estendidos

    UNSIGNED32 Tabla 12 - Record para identificación del dispositivo 6.2.3. Tipos extendidos El CFW-08 no posee tipos extendidos. 6.3. Communication Profile - Objetos para comunicación Los índices de 1000h hasta 1FFFh corresponden, en el diccionario de objetos, a la parte responsable por las configuraciones de la comunicación en la red CANopen.

  • Página 31: Manufacturer Specific - Objetos Específicos Del Cfw-08

    En los índices de 2000h hasta 5FFFh, cada fabricante es libre para definir cuales objetos estarán presentes, el tipo y la función de cada objeto. En el caso del CFW-08, este rango de objetos fue reservado para el listado de parámetros. A través de estos parámetros es posible operar el CFW-08, ejecutando cualquier función que el inversor posa realizar.

  • Página 32: Descripción De Los Objetos De Comunicación

    (profile) que el dispositivo utiliza, y 16 bits superiores, indicando una función especí- fica, de acuerdo con el perfil especificado. Para el CFW-08, estos valores son respectiva- mente 0192h (sigue el especificado por el documento Device Profile Drives and Motion Control), e 0001h (posee funcionalidades de convertidor de frecuencia).

  • Página 33: Objeto 1018H - Identity Object

    Tensión Temperatura Comunicación Reservado (siempre 0) Reservado (siempre 0) Específico del fabricante Tabla 15 - Estructura del objeto Error Register Caso el dispositivo presente algún error, el bit equivalente debe ser activado. El primer bit (error genérico) deberá ser activado en cualquiera situación de error. 7.1.3.

  • Página 34: Service Data Objects - Sdos

    Valor Padrón Diferente para cada CFW-08 El Vendor ID es un número que identifica el fabricante junto a la CiA. En este caso, WEG Equipamientos Eléctricos S.A. - División Automatización es representada por el número 0000.00123h. El código del producto es definido por el fabricante, y varía de acuerdo con el modelo del convertidor.

  • Página 35: Funcionamlento De Los Sdos

    Descripción Número del último subíndice Acceso Mapeable Rango UNSIGNED8 Valor Padrón Subíndice Descripción COB-ID Cliente - Servidor (rx) Acceso Mapeable Rango UNSIGNED32 Valor Padrón 600h + Node-ID Subíndice Descripción COB-ID Servidor - Cliente (tx) Acceso Mapeable Rango UNSIGNED32 Valor Padrón 580h + Node-ID 7.2.2.

  • Página 36: Process Data Objects - Pdos

    Ejemplo: un cliente SDO solicita para un CFW-08 en el enderezo “1”, la lectura del objeto identificado por el índice 2000h, subíndice 0 (cero), que representa un entero de 16 bits.

  • Página 37: Objetos Mapeables Para Los Pdos

    PDOs de transmisión, mientras que los demás parámetros pueden ser utilizados solo por PDOs de recepción. El archivo EDS del CFW-08 trae la lista de todos los objetos disponibles para el convertidor, informando si el objeto es mapeable o no.

  • Página 38: Pdos De Recepción

    Los PDOs de recepción, o RPDOs, son responsables por recibir datos que otros dispositivos envían para la rede CANopen. El CFW-08 posee solo un PDO de recepción, pudendo recibir hasta 8 bytes de datos. El RPDO posee dos parámetros para su configuración, un PDO_COMM_PARAMETER y un PDO_MAPPING, conforme descrito a...
  • Página 39 (RTR frames) y que utiliza identificador de 11 bits. Como el convertidor de frecuencia CFW-08 no utiliza identificadores de 29 bits, los bits de 28 - 11 deben ser mantenidos en 0 (cero), mientras que os bits de 10 hasta 0 (cero) son usados para configurar el COB-ID para el PDO.
  • Página 40 UNSIGNED32 Valor Padrón Este parámetro indica los objetos mapeados en el PDO de recepción del CFW-08. Para este RPDO, es posible mapear hasta cuatro objetos diferentes, desde que el tamaño total no ultrapase ocho bytes. El mapeamento de un objeto es hecho indicando el su índice, subíndice...

  • Página 41: Pdos De Transmisión

    7.3.3. PDOs de transmisión Los PDOs de transmisión, o TPDOs, como el nombre referencia, son responsables por transmitir datos para la red CANopen. El CFW-08 posee solamente un PDO de transmisión, pudiendo transmitir hasta 8 bytes de datos. De modo semejante a los RPDOs, cada TPDO posee dos parámetros para la suya configuración, un...
  • Página 42 Mapeable Rango UNSIGNED32 Valor Padrón 180h + Node-ID Subíndice Descripción Tipo de transmisión Acceso Mapeable Rango UNSIGNED8 Valor Padrón Subíndice Descripción Tiempo entre transmisiones Acceso Mapeable Rango UNSIGNED16 Valor Padrón Subíndice Descripción Reservado Acceso Mapeable Rango UNSIGNED8 Valor Padrón Subíndice Descripción Temporizador de eventos Acceso...
  • Página 43 PDO e impidiendo que otros objetos menos prioritarios posan transmitir suyos datos. • El tiempo mínimo permitido para esta función en el CFW-08 es 2ms. • No olvidar que los PDOs solamente pueden ser transmitidos caso el esclavo este en el estado operacional.

  • Página 44: Network Management - Nmt

    El objeto que gestiona la red es responsable por un conjunto de servicios que controlan la comunicación del dispositivo en la red CANopen. Para el CFW-08 están disponibles los servicios de control del nudo y de control de errores (utilizando Node Guarding).
  • Página 45 Figura 8 – Diagrama de flujo de los estados del nudo CANopen Transición Descripción Dispositivo es encendido y empieza la inicialización (automático) Inicialización concluida, va para el estado preoperacional (automático) Recibe comando Start Node para entrar en el estado operacional Recibe comando Enter Pre-Operational, y va para el estado preoperacional Recibe comando Stop Node para entrar en el estado parado Recibe comando Reset Node, donde ejecuta el reset completo del dispositivo...

  • Página 46: Control De Errores - Node Guarding

    (conforme Figura 8). El comando Reset node hace con que el CFW-08 ejecute un reset completo del dispositivo, mientras que el comando Reset communication hace con que el dispositivo reinicie solo los objetos relativos a la comunicación CANopen.
  • Página 47 El valor 0 (cero) deshabilita esta función. Una vez configurado, el CFW-08 empieza a contar estos tiempos a partir del primer tele- grama Node Guarding recibido del maestro de la red. El telegrama del maestro es del tipo...

  • Página 48: Procedimiento De Inicialización

    IHM y de los LEDs de señalización. • El valor mínimo acepto para el CFW-08 es de 2 ms, más se llevando en cuenta la tasa de transmisión y el número de puntos en la red, los tiempos programados para esa función deben ser coherentes, de manera que haya...
  • Página 49 Figura 10 – Diagrama de Flujo para el proceso de inicialización Es necesario observar que los objetos de comunicación del CFW-08 (1000h hasta 1FFFh) no son almacenados en la memoria no volátil. De este modo, siempre que es hecho el reset o apagado el equipamiento, es necesario rehacer la parametrización de los objetos...

  • Página 50: Errores Relacionados A La Comunicación Canopen

    8. Errores relacionados a la comunicación CANopen A seguir son presentados los errores del CFW-08 relativos a problemas con la comunica- ción CANopen. Error Descripción de la actuación Probables causas y soluciones Luego de energizado, el convertidor Además de las causa descritas en el manual del usuario del...

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