Can Y Canopen; Características De La Red Canopen; Medio Físico; Dirección En La Red Canopen - WEG CANopen CFW300 Serie Manual Del Usuario

Un dispositivo de la red CAN posee contadores internos que son incrementados toda vez que un error de transmisión
o recepción es detectado, y decrementado cuando un telegrama es enviado o recibido con suceso. Caso ocurra
una cantidad considerable de errores, el dispositivo puede ser llevado para los siguientes estados:
Error Active: los contadores internos de error están en un nivel bajo y el dispositivo opera normalmente en la
red CAN. Puede enviar y recibir telegramas y actuar en la red CAN caso detecte algún error en la transmisión de
telegramas.
Warning: cuando ese contador pasa de un determinado límite, el dispositivo entra en el estado de warning,
significando la ocurrencia de una elevada tasa de errores.
Error Passive: cuando este valor ultrapasa un límite mayor, elle entra en el estado de error passive, donde es
dispositivo para de actuar en la red al detectar que otro dispositivo ha enviado un telegrama con error.
Bus Off: por último, tenemos el estado de bus off, en el cual el dispositivo no irá más enviar o recibir telegramas.
El dispositivo opera como si estuviera desconectado de la red.
1.1.5

CAN y CANopen

Solamente la definición de como detectar errores, criar y transmitir un frame no son suficientes para definir un sig-
nificado para los datos que son enviados vía red. Es necesario que haya una especificación que indique como el
identificador y los datos deben ser montados y como las informaciones deben ser intercambiadas. De este modo los
elementos de la red pueden interpretar correctamente los datos que son transmitidos. En este sentido, la especifi-
cación CANopen define justamente como intercambiar datos entre los equipamientos y como cada dispositivo debe
interpretar estos datos.
Existen diversos otros protocolos basados en CAN, como DeviceNet, J1939, etc., que utilizan frames CAN para la
comunicación. Sin embargo estos protocolos no pueden operar en conjunto en la misma red.
1.2 CARACTERÍSTICAS DE LA RED CANOPEN
Por utilizar un bus CAN como modo de transmisión de telegramas, todos los dispositivos de la red CANopen poseen
los mismos derechos de acceso a la red, donde la prioridad del identificador es responsable por solucionar problemas
de conflicto cuando accesos simultáneos ocurren. Eso trae el beneficio de posibilitar la comunicación directa entre
esclavos de la red, además del hecho de que los datos pueden ser dispuestos de manera más optimizada, sin
la necesidad de un maestre que haga el control de toda la comunicación, haciendo acceso cíclico a todos los
dispositivos de la red para la actualización de los datos.
Otra característica importante es la utilización del modelo productor / consumidor para la transmisión de datos. Eso
significar decir que un mensaje que transita en la red no posee una dirección fija en la red como destino. Este mensaje
posee un identificador que indica cual el dato que ella está transportando. Cualquier elemento de la red que necesite
utilizarse de esta información para la suya lógica de operación, podrá consumirla y, por lo tanto, un mismo mensaje
puede ser utilizada por varios elementos de la red al mismo tiempo.
1.3 MEDIO FÍSICO
El medio físico para la transmisión de las señales en una red CANopen es especificado por la norma ISO 11898. Ella
define como bus de transmisión un par de cables tranzado con señal eléctrico diferencial.
1.3.1 Dirección en la red CANopen
Toda la red CANopen debe poseer un maestro, responsable por servicios de gestión de la red, y también puede
poseer un conjunto de hasta 127 esclavos. Cada dispositivo de la red también puede ser llamado de nudo. Todo
Introdución a la Comunicación CANopen
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