Otras Funciones De Canopen; Gestión De Redes (Servicio Nmt) - Siemens SINAMICS G120 Instrucciones De Servicio

Figura 8-18 Mapeado PDO para palabra de mando y consigna de velocidad
8.5.4

Otras funciones de CANopen

8.5.4.1 Gestión de redes (servicio NMT)
La gestión de redes (NMT) está orientada a los nodos y sigue a una topología maestro-
esclavo.
Los servicios NMT permiten inicializar, arrancar, vigilar, resetear o parar nodos. A cada
servicio NMT le siguen dos bytes de datos. Todos los servicios NMT tienen COB-ID = 0 (no
puede modificarse).
El convertidor SINAMICS es un esclavo NMT y puede adoptar en CANopen los siguientes
estados:
● Initialising
● Pre-Operational
Convertidores SINAMICS G120C
Instrucciones de servicio, 03/2012, FW V4.5, A5E02999804B AE
Estado presente tras Power On. En el ajuste de fábrica, el convertidor pasa a
continuación al estado "Pre-Operational", como corresponde al estándar CANopen.
Mediante p8684 se puede ajustar que el convertidor, tras el arranque del bus, no cambie
a "Pre-Operational", sino a Stopped o a Operational.
En este estado, la estación no puede procesar datos de proceso (PDO). Sin embargo, se
puede parametrizar o accionar a través de SDO. Esto significa que también se pueden
predefinir consignas por medio de SDO.
Configuración del bus de campo
8.5 Comunicación vía CANopen
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