Siemens 6BK1136-6AB01-0BU0 Manual De Producto página 7

7.2 Requisitos para la puesta en marcha................................................................................... 87
7.3 Procedimiento de puesta en marcha del TM Drive ............................................................... 89
7.4 Modos de operación (Control Modes)................................................................................. 90
7.4.1 Modos de operación generales de un motor paso a paso .................................................... 90
7.4.2 Modos de operación para motores paso a paso del TM Drive ............................................... 91
7.4.2.1 Controlado: sin encóder ..................................................................................................... 92
7.4.2.2 Controlado: con encóder incremental................................................................................. 92
7.4.2.3 Funcionamiento regulado (Closed loop control).................................................................. 92
7.5 Juegos de datos de accionamiento ..................................................................................... 93
7.5.1 Uso del juego de datos de accionamiento ........................................................................... 94
7.5.2 Exportación/importación de datos de accionamiento .......................................................... 95
7.5.3 Uso de juegos de datos de accionamiento preconfigurados................................................. 96
7.5.4 Uso de un juego de datos de accionamiento personalizado................................................. 98
7.5.5 Parámetros de accionamiento: PMSM ................................................................................. 98
7.5.6 Encóder en motor ............................................................................................................ 101
7.5.6.1 Encóder en motor ............................................................................................................ 101
7.5.6.2 Parámetros de encóder: encóder incremental e IQ-Encoder............................................... 101
7.5.6.3 Parámetros de encóder del sensor Hall ............................................................................ 102
7.5.6.4 Parametrización del sentido de contaje del encóder.......................................................... 103
7.5.6.5 Proceso de calibración del offset del ángulo de conmutación/determinación de la posición
polar ............................................................................................................................... 104
7.5.6.6 Identificación automática de encóder/posición polar ......................................................... 105
7.6 Estructura del regulador................................................................................................... 108
7.6.1 Canal de consigna............................................................................................................ 108
7.6.1.1 Valores de referencia........................................................................................................ 109
7.6.1.2 Límites de la aplicación .................................................................................................... 110
7.6.1.3 Generador de rampa y filtro de consigna de velocidad ...................................................... 111
7.6.2 Regulador en cascada ...................................................................................................... 112
7.6.2.1 Limitación de par ............................................................................................................. 112
7.6.2.2 Regulador en cascada ...................................................................................................... 115
7.7 Ajustes de los reguladores................................................................................................ 116
7.7.1 Regulador de velocidad (cascada)..................................................................................... 116
7.7.2 Detección automática de sistema regulado....................................................................... 119
7.7.3 Optimización manual del regulador de velocidad (cascada) .............................................. 125
7.8 Reacciones DES................................................................................................................ 127
7.9 Vigilancia de tensión del circuito intermedio..................................................................... 129
7.10 Módulo de frenado .......................................................................................................... 130
7.10.1 Chopper de frenado ......................................................................................................... 130
7.10.2 Freno de retención del motor externo............................................................................... 133
7.11 Avisos/vigilancias ............................................................................................................. 136
7.11.1 Motor .............................................................................................................................. 137
7.11.2 Resistencia de frenado ..................................................................................................... 138
7.11.3 Etapa final de potencia ..................................................................................................... 139
7.12 Reducción dinámica de par .............................................................................................. 140
8 Programación..................................................................................................................................... 143
8.1 Control del TM Drive a través de la memoria imagen de proceso ....................................... 143
F-TM ServoDrive ST 1x24V..48V
Manual de producto, 06/2023, A5E47579534-AE
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