Tabla de contenido
5 Pidman (PID)
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado
en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido
y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende
de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un e lemento de control
como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado que el
controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas t res variables en el
algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una acción de control diseñado
para los requerimientos del proceso en específico. La respuesta del controlador puede
describirse en términos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que
el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del
mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso
integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de control.
5.1 Funcionalidad
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema
se necesita, al menos:
Un
sensor,
(termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).
Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica,
motor, válvula, bomba, etc).
que
determine
Dron d2i2
el
estado
del
Pág. 17
sistema
Tabla de contenido
