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Derivativo
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si
el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o " Set
Point".
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el
error se incremente.
Se
con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a
deriva
las
anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios
señales
en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más rápido y el
controlador puede responder acordemente.
La fórmula del derivativo está dada por:
Figura 27. Ejemplo de diagrama de la Integral.
��
= ��
������
��
Dron d2i2
����
����
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