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Dron d2i2
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una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el
tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error es
, lo cual tiene la función
integrado
de
o
por un período determinado; Luego es multiplicado por una
promediarlo
sumarlo
constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional
para formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta estable del sistema
sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90º que sumados a los
180º de la retro-alimentación ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270º,
luego entonces solo será necesario que el tiempo muerto contribuya con 90º de retardo
para provocar la oscilación del proceso.
<<< La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y así inducir una atenuación
en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se
caracteriza por el tiempo de acción integral en minutos por repetición. Es el tiempo en
que delante una señal en escalón, el elemento final de control repite el mismo movimiento
correspondiente a la acción proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.
La fórmula del integral está dada por:
��
��
= ��
∫ ��(��)����
������
��
0
Ejemplo: Mover la válvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la
desviación respecto al punto de consigna (variable deseada).
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