Panasonic MINAS A6 Multi Guia De Inicio Rapido
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Control de posición con controlador host trio y ethercat
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QS10006_V1.0_ES
2020.11
https://industry.panasonic.eu
Servoaccionamientos y motores
Guía de inicio rápido
MINAS A6 Multi
Control de posición con controlador
host TRIO y EtherCAT
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Resumen de contenidos para Panasonic MINAS A6 Multi

  • Página 1 Servoaccionamientos y motores Guía de inicio rápido MINAS A6 Multi Control de posición con controlador host TRIO y EtherCAT QS10006_V1.0_ES 2020.11 https://industry.panasonic.eu...
  • Página 2 Este manual y todo su contenido está protegido por las leyes de copyright. No está permitida la copia total o parcial de este manual sin el previo consentimiento por escrito de Panasonic Electric Works Europe AG (PEWEU). PEWEU aplica una política de desarrollo continuo del diseño y rendimiento de sus productos.

  • Página 3: Tabla De Contenido

    4.2 Crear un nuevo proyecto en Motion Perfect.................. 13 4.3 Programar una tarea de posicionamiento simple................15 4.4 Código de programa de demostración................... 17 5 Actualizar el firmware......................21 6 Ayúdenos a mejorar.........................22 7 Registro de cambios........................ 23 8 Hotline de Panasonic....................... 24 QS10006_V1.0_ES...

  • Página 4: Introducción

    MINAS A6 Multi. Está basada en la información contenida en los manuales de la serie MINAS A6 Multi y en la experiencia práctica de nuestros ingenieros. Las instrucciones paso a paso le guiarán en la conexión de un controlador host TRIO MC6N-ECAT a un sistema de servoaccionamiento MINAS A6 Multi.

  • Página 5: Software Disponible

    El siguiente software está disponible de forma gratuita en nuestro Centro de descargas Panasonic: • Software de configuración para PC PANATERM para MINAS A6 Multi, 32 bits, o software de configuración para PC PANATERM para MINAS A6 Multi, 64 bits • Archivo Panasonic ESI El siguiente software se puede descargar de la página web de TRIO...

  • Página 6: Descripción General Del Funcionamiento

    Ethernet para una comunicación a través de EtherCAT. Usar los siguientes accesorios: • 1 cable de alimentación externa de 400V AC Conecta la fuente de alimentación MINAS A6 Multi a la alimentación de red principal (400V AC). • 1 cable de alimentación externa de 24V DC Conecta la fuente de alimentación (24V DC) y el controlador host.
  • Página 7 (4) Controladora de dos ejes MINAS A6 Multi (1,5kW) (5) Servomotor MINAS A6 B (1,5kW) (6) Servomotor MINAS A6 A (1kW) (7) PC con Motion Perfect Configuración de un sistema de servoaccionamiento MINAS A6 Multi - Control de posición con controlador host TRIO MC6N-ECAT y EtherCAT QS10006_V1.0_ES...

  • Página 8: Cableado

    3 Cableado Cableado Recomendaciones para el cableado Es responsabilidad del cliente aplicar las medidas que considere necesarias para cumplir la normativa vigente sobre cableado, seguridad y reducción de interferencias electromagnéticas (EMI). No olvide seguir las especificaciones indicadas en el manual de hardware de cada uno de los dispositivos a cablear.

  • Página 9: Conectores De La Parte Superior Del Sistema De Servoaccionamiento

    3 Cableado Cableado del conector X11 Conector X102 (alimentación de corriente principal) Conectar el cable de la alimentación de corriente principal de 400V AC a X102. Cableado del conector X102 Conectores X105A y X105B (conectores del motor) Conectar el cable de motor del servomotor A en X105A y el cable de motor del servomotor B en X105B.

  • Página 10: Conectores X1, X1A (Conectores De Comunicación Interna)

    3 Cableado (1) X1: Conector de comunicación interna en la fuente de alimentación (2) X1A: Conector de comunicación interna en la controladora (3) X6A: Conector de comunicación EtherCAT en la controladora Vista superior de la fuente de alimentación (izquierda) y de la controladora (derecha) Conectores X1, X1A (conectores de comunicación interna) Conectar X1 y X1A con el cable de comunicación RJ11.

  • Página 11: Conector X7 (Para La Configuración Del Controlador)

    3 Cableado Conectores X104 y X12 (bus de continua) Conectar las barras de bus a X104 y X12 para conectar los circuitos de corriente continua de la fuente de alimentación y de la controladora. Conectores de los circuitos de corriente continua y sin barras de bus Conector X7 (para la configuración del controlador) La controladora se configura usando el software de configuración para PC PANATERM.

  • Página 12: Puerto De Programación

    3 Cableado Puerto de programación Conectar un cable Ethernet entre este conector y el puerto Ethernet de su PC. Puerto EtherCAT Conectar un cable Ethernet entre este conector y el conector X6A de la controladora MINAS A6 Multi. Alimentación eléctrica de 24V Conectar este conector a una corriente DC de 24V.

  • Página 13: Crear Un Proyecto Motion Perfect

    El sistema de servoaccionamiento se controla con el software Motion Perfect de TRIO. Instalar este software y el archivo Panasonic ESI en su PC. Descargar el software Motion Perfect de la página web de TRIO y ejecutar el archivo de instalación.
  • Página 14 4 Crear un proyecto Motion Perfect En el cuadro de diálogo “Connection”, seleccionar “Ethernet” e introducir la dirección IP del controlador host. No cambiar el valor por defecto en “IP port”. Seleccionar “Apply & Connect”. Seleccionar “New” para crear un nuevo proyecto. Seleccionar “Empty”...

  • Página 15: Programar Una Tarea De Posicionamiento Simple

    4 Crear un proyecto Motion Perfect Ir a “EtherCAT (Slot 0)”, clic con el botón derecho del ratón en “Address 1”, seleccionar “Import ESI file”, y navegar hasta el archivo ESI de su PC. Seleccionar “Next” en el cuadro de diálogo “Create EtherCAT profile...” que muestra detalles del archivo ESI.
  • Página 16 4 Crear un proyecto Motion Perfect Ir a “Programs” > “BASIC program”, introducir un nombre para el programa y hacer clic en “OK”. Para programar la rutina de movimiento, ejecutar los siguientes pasos. El código activa el servocontrol, imprime "Machine Active" en la ventana “Terminal”, gira el eje del motor 1 revolución, espera 1 segundo (1000ms), y desactiva de nuevo el servocontrol mientras muestra "Inactive"...

  • Página 17: Temas Relacionados

    4 Crear un proyecto Motion Perfect • Programar el movimiento del eje. La mayoría de los comentarios de estos ejemplos han sido copiados del archivo de ayuda de Motion Perfect. Para copiar el código de programa en su proyecto, siga el enlace de los temas relacionados.
  • Página 18 4 Crear un proyecto Motion Perfect P_GAIN=2.5 'the proportional gain sets the stiffness of the servo response   I_GAIN=0.0 'used as part of the closed loop control, adding integral gain to a system reduces position error when at 'rest or moving steadily. It will produce or increase overshoot and may lead to oscillation  ...
  • Página 19 4 Crear un proyecto Motion Perfect CREEP=10000.0 'Sets the CREEP speed on the current base axis. The creep speed is used for the slow part of a DATUM 'sequence JOGSPEED=1000000.0 'Sets the jog speed in user units for an axis to run at when performing a jog FE_LIMIT=40000000.0 'This is the maximum allowable following error.
  • Página 20 4 Crear un proyecto Motion Perfect MOVE(83886080) AXIS(0) 'lets the motor rotate exactly 1 rpm (23bit encoder-- > 8388608 pulses per revolution) WAIT IDLE AXIS(0) 'waits until the axis movement is finished   WA(1000) 'waits 1000ms and proceeds with the rest of code SERVO AXIS(0) = OFF 'addresses servo axis 0 to be switched off WDOG = OFF 'switches Off the WDOG and hence the external drive PRINT #0, "Machine Inactive"...

  • Página 21: Actualizar El Firmware

    5 Actualizar el firmware Actualizar el firmware El firmware del controlador TRIO MC6N-ECAT se puede actualizar con el software Motion Perfect. Descargar los archivos de firmware de la página web de TRIO. Los enlaces de descarga se encuentran en Software disponible (página 5).

  • Página 22: Ayúdenos A Mejorar

    En tal caso, le rogamos que incluya el número de la Guía de inicio rápido en el asunto del e-mail. Encontrará el número (que empieza por "QS") en la portada de la misma. [email protected] +49 (0) 8945354-2750 QS10006_V1.0_ES...

  • Página 23: Registro De Cambios

    7 Registro de cambios Registro de cambios QS10006_V1.0_ES, 2020.11 Primera edición QS10006_V1.0_ES...

  • Página 24: Hotline De Panasonic

    8 Hotline de Panasonic Hotline de Panasonic Si tiene dudas o preguntas que no pueden ser aclaradas por los manuales o por la ayuda Online, póngase en contacto con su oficina de ventas. Europa Austria: 02236 / 2 68 46, [email protected]...

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