Panasonic MINAS A6 Multi Guia De Inicio Rapido
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QS10000_V1.1_ES
2020.11
https://industry.panasonic.eu
Servoaccionamientos y motores
Guía de inicio rápido
MINAS A6 Multi
Control de posición con controlador
host Beckhoff y EtherCAT
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Resumen de contenidos para Panasonic MINAS A6 Multi

  • Página 1 Servoaccionamientos y motores Guía de inicio rápido MINAS A6 Multi Control de posición con controlador host Beckhoff y EtherCAT QS10000_V1.1_ES 2020.11 https://industry.panasonic.eu...
  • Página 2 Este manual y todo su contenido está protegido por las leyes de copyright. No está permitida la copia total o parcial de este manual sin el previo consentimiento por escrito de Panasonic Electric Works Europe AG (PEWEU). PEWEU aplica una política de desarrollo continuo del diseño y rendimiento de sus productos.

  • Página 3: Tabla De Contenido

    4.1 Instalar TwinCAT 3 Runtime y establecer una conexión Ethernet..........13 4.2 Instalar el controlador EtherCAT....................13 5 Configurar el sistema de servoaccionamiento MINAS A6 Multi..........15 6 Iniciar el control del accionamiento..................16 6.1 Instalar TwinCAT 3 Engineering en su PC..................16 6.2 Antes de arrancar TwinCAT 3......................

  • Página 4: Introducción

    MINAS A6 Multi. Está basada en la información contenida en los manuales de la serie MINAS A6 Multi y en la experiencia práctica de nuestros ingenieros. Las instrucciones paso a paso le guiarán en la conexión de un controlador host Beckhoff C6015 a un sistema de servoaccionamiento MINAS A6 Multi.

  • Página 5: Software Disponible

    El siguiente software está disponible de forma gratuita en nuestro Centro de descargas Panasonic: • Software de configuración para PC PANATERM para MINAS A6 Multi, 32 bits, o software de configuración para PC PANATERM para MINAS A6 Multi, 64 bits • Software de programación Control FPWIN Pro 7 •...

  • Página 6: Descripción General Del Funcionamiento

    Ethernet para una comunicación a través de EtherCAT. Usar los siguientes accesorios: • 1 cable de alimentación externa de 400V AC Conecta la fuente de alimentación MINAS A6 Multi a la alimentación de red principal (400V AC). • 1 cable de alimentación externa de 24V DC Conecta la fuente de alimentación (24V DC) y el controlador host.
  • Página 7 (4) Controladora de dos ejes MINAS A6 Multi (1,5kW) (5) Servomotor MINAS A6 B (1,5kW) (6) Servomotor MINAS A6 A (1kW) (7) PC con el software TwinCAT 3 Engineering Configuración de un sistema de servoaccionamiento MINAS A6 Multi con un controlador host Beckhoff C6015 QS10000_V1.1_ES...

  • Página 8: Cableado

    3 Cableado Cableado Recomendaciones para el cableado Es responsabilidad del cliente aplicar las medidas que considere necesarias para cumplir la normativa vigente sobre cableado, seguridad y reducción de interferencias electromagnéticas (EMI). No olvide seguir las especificaciones indicadas en el manual de hardware de cada uno de los dispositivos a cablear.

  • Página 9: Conectores De La Parte Superior Del Sistema De Servoaccionamiento

    3 Cableado Cableado del conector X11 Conector X102 (alimentación de corriente principal) Conectar el cable de la alimentación de corriente principal de 400V AC a X102. Cableado del conector X102 Conectores X105A y X105B (conectores del motor) Conectar el cable de motor del servomotor A en X105A y el cable de motor del servomotor B en X105B.

  • Página 10: Conectores De La Parte Delantera Del Sistema De Servoaccionamiento

    3 Cableado (1) X1: Conector de comunicación interna en la fuente de alimentación (2) X1A: Conector de comunicación interna en la controladora (3) X6A: Conector de comunicación EtherCAT en la controladora Vista superior de la fuente de alimentación (izquierda) y de la controladora (derecha) Conectores X1, X1A (conectores de comunicación interna) Conectar X1 y X1A con el cable de comunicación RJ11.

  • Página 11: Conectores Del Controlador Host Beckhoff C6015

    3 Cableado Conectores X104 y X12 (bus de continua) Conectar las barras de bus a X104 y X12 para conectar los circuitos de corriente continua de la fuente de alimentación y de la controladora. Conectores de los circuitos de corriente continua y sin barras de bus Conector X7 (para la configuración del controlador) La controladora se configura usando el software de configuración para PC PANATERM.
  • Página 12 3 Cableado (1) X101: Alimentación eléctrica de 24V (2) X102: Conector Ethernet (3) X103: Conector Ethernet (4) X104: Conector DisplayPort (5) X105: Conector USB 2.0 (6) X106: Conector USB 3.0 Vista frontal del controlador host Beckhoff C6015 Conector X101 (alimentación de corriente de 24V) Conectar X101 a una corriente de 24V DC.

  • Página 13: Configurar El Controlador Host

    4 Configurar el controlador host Configurar el controlador host Instalar TwinCAT 3 Runtime y establecer una conexión Ethernet Para instalar TwinCAT 3 Runtime en el controlador host, conectar un monitor en el conector DisplayPort (X104) del controlador host Beckhoff C6015 y un ratón en uno de sus conectores USB.
  • Página 14 4 Configurar el controlador host En el sistema operativo del controlador host, seleccionar “Control Panel” > “Network and Internet” > “Network and Sharing Center” > “Change adapter settings” > “Ethernet2” (Ethernet2 hace referencia al conector X103 del controlador host). Hacer clic con el botón derecho del ratón y seleccionar “Properties” en el menú contextual.

  • Página 15: Configurar El Sistema De Servoaccionamiento Minas A6 Multi

    5 Configurar el sistema de servoaccionamiento MINAS A6 Multi Configurar el sistema de servoaccionamiento MINAS A6 Multi Usar el software de configuración para PC PANATERM para configurar el sistema de servoaccionamiento MINAS A6 Multi. Los enlaces de descarga se encuentran en Software disponible (página 5).

  • Página 16: Iniciar El Control Del Accionamiento

    Instalar TwinCAT 3 Engineering en su PC Para controlar el sistema de servoaccionamiento, se debe instalar el software TwinCAT 3 Engineering y el archivo Panasonic ESI en su PC. Recomendamos firmemente el uso de un PC sin software de seguridad (p. ej., McAfee), ya que TwinCAT 3 Engineering necesita acceder al kernel.

  • Página 17: Conectar Su Pc Al Controlador Host

    6 Iniciar el control del accionamiento En la “Start Page”, seleccionar “New TwinCAT Project…”. Seleccionar “TwinCAT XAE Project (XML format)”, introducir un proyecto y hacer clic en “OK”. Conectar su PC al controlador host Para establecer una conexión con el controlador host Beckhoff C6015, enviar una solicitud de difusión de una dirección IP a los dispositivos de la red EtherCAT.
  • Página 18 6 Iniciar el control del accionamiento En “Address Info”, seleccionar “IP Address” y hacer clic en el botón “Broadcast Search” para visualizar los dispositivos EtherCAT conectados. Seleccionar el controlador host y hacer clic en “Add Route”. Introducir los datos de acceso del controlador host. La contraseña por defecto es "1". Seleccionar “OK”.

  • Página 19: Añadir Dispositivos Conectados A Su Proyecto

    Cuando se encuentre el dispositivo maestro EtherCAT, hacer clic en “OK”. Confirmar “Scan for boxes” con “Yes”. Cuando se encuentre la controladora MINAS A6 Multi, aparecerá el siguiente mensaje que se confirmará con “OK”. Confirmar el mensaje “Activate Free Run” con “No”.

  • Página 20: Ajustar Los Parámetros De Movimiento

    6 Iniciar el control del accionamiento El “Solution Explorer” muestra la controladora añadida con sus dos motores conectados en “I/O” > “Devices”. También muestra todos los ejes encontrados en “MOTION” > “NC- Task 1 SAF”. Ajustar los parámetros de movimiento Establecer los parámetros de movimiento y realizar los ajustes generales y del encoder para cada eje.
  • Página 21 6 Iniciar el control del accionamiento Seleccionar la pestaña “Parameter” y ajustar los valores de velocidad, aceleración, deceleración, jerk y error de retardo (resaltados en azul en la captura de pantalla). Ir a “Solution Explorer” > “MOTION” > “NC-Task 1 SAF” > “Axes” > “Axis 1” > “Enc”. Seleccionar la pestaña “Parameter”.

  • Página 22: Iniciar El Control De Posición

    6 Iniciar el control del accionamiento Confirmar el mensaje de que el sistema TwinCAT se reiniciará en modo ejecución. El sistema TwinCAT está ahora en modo ejecución y el icono correspondiente está activo. (Para volver al modo configuración, seleccionar el icono azul a la derecha del icono verde.) Si el sistema TwinCAT no cambia al modo ejecución y se produce un error de configuración del reloj del sistema, ejecutar el archivo por lotes win8settick.bat.
  • Página 23 6 Iniciar el control del accionamiento Seleccionar “Set” y “All” para activar el control de posición. Desde la pestaña “Online” se pueden iniciar ahora velocidades de JOG, control de posicionamiento absoluto, operaciones de vuelta al origen, etc. Desde la pestaña “Functions” se puede probar el control de posición incremental, el movimiento continuo, etc.
  • Página 24 6 Iniciar el control del accionamiento Usar la pestaña “Coupling” para probar el acoplamiento electrónico, perfiles de leva, corte al vuelo, etc. QS10000_V1.1_ES...

  • Página 25: Crear Un Programa Plc Con Funciones De Control De Movimiento (Opcional)

    7 Crear un programa PLC con funciones de control de movimiento (opcional) Crear un programa PLC con funciones de control de movimiento (opcional) Para programar una tarea de posicionamiento, usar una de las librerías incluidas en TwinCAT 3. En el “Solution Explorer”, hacer clic con el botón derecho del ratón en “PLC” y seleccionar “Add New Item”.
  • Página 26 7 Crear un programa PLC con funciones de control de movimiento (opcional) Ir a “Solution Explorer” > “PLC” > “First_PLC_Project” > “POUs” > “MAIN (PRG)”. En este ejemplo, habilitaremos el servocontrol para el eje 1. Pulsar F2 para abrir el “Input Assistant”...
  • Página 27 7 Crear un programa PLC con funciones de control de movimiento (opcional) Activar la configuración. Confirmar el mensaje de que el sistema TwinCAT se reiniciará en modo ejecución. Seleccionar el icono “Login” en la barra de herramientas. Hacer clic en “Yes” para crear el puerto 851. Si se produce un error, intentarlo de nuevo seleccionando el icono “Login”.
  • Página 28 7 Crear un programa PLC con funciones de control de movimiento (opcional) Seleccionar “PLC” > “Write values” para escribir el valor y permitir el servocontrol del motor. QS10000_V1.1_ES...

  • Página 29: Añadir Controles Visuales A Su Programa Plc (Opcional)

    8 Añadir controles visuales a su programa PLC (opcional) Añadir controles visuales a su programa PLC (opcional) Para mejorar su programa PLC, se pueden añadir controles visuales, por ejemplo, un botón para activar el servocontrol. Ir a “Solution Explorer” > “PLC” > “First_PLC_Project” > “First_PLC_Project Project”.
  • Página 30 8 Añadir controles visuales a su programa PLC (opcional) Haga doble clic en “Visualization”. Desde la “Toolbox”, seleccionar “Rounded Rectangle” y colocar la forma en la pantalla “Visualization”. Usar la ventana “Properties” para introducir un texto en el rectángulo y añadir la variable bEnableAxis1 desde el programa PLC principal.
  • Página 31 8 Añadir controles visuales a su programa PLC (opcional) Si aparece el siguiente mensaje, hacer clic en “Yes” para crear el puerto 851. Si se produce un error, intentarlo de nuevo seleccionando el icono “Login”. Arrancar el programa PLC. Seleccionar “Enable Power Axis 1” para activar el servocontrol. El servocontrol para el eje 1 está...

  • Página 32: Ayúdenos A Mejorar

    En tal caso, le rogamos que incluya el número de la Guía de inicio rápido en el asunto del e-mail. Encontrará el número (que empieza por "QS") en la portada de la misma. [email protected] +49 (0) 8945354-2750 QS10000_V1.1_ES...

  • Página 33: Registro De Cambios

    10 Registro de cambios Registro de cambios QS1000_V1.1_ES, 2020.11 • Enlaces actualizados. • Título modificado. QS10000_V1.0_EN, 2020.01 Primera edición (en inglés) QS10000_V1.1_ES...

  • Página 34: Hotline De Panasonic

    11 Hotline de Panasonic Hotline de Panasonic Si tiene dudas o preguntas que no pueden ser aclaradas por los manuales o por la ayuda Online, póngase en contacto con su oficina de ventas. Europa Austria: 02236 / 2 68 46, [email protected]...

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