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Tipo 336x
Propiedades de reguladores PID
7
PROPIEDADES DE REGULADORES PID
Un regulador PID tiene un componente proporcional, otro integral y otro diferencial (componentes P, I y D).
7.1
Componente P
Función:
Kp es el coeficiente proporcional (factor de amplificación). Es la relación entre el rango de posicionamiento
∆Y y el rango proporcional ∆Xd.
Característica y respuesta gradual del componente P de un regulador PID
Y
Ymáx
Y0
Ymín
Rango proporcional ∆Xd
Característica
Imagen 15:
Característica y respuesta gradual en componente D de regulador PID
Propiedades
En teoría, un regulador P puro funciona de manera instantánea: es rápido y tiene, por tanto, un comportamiento
dinámico favorable. Tiene una diferencia de control constante: no corrige por completo los efectos de las
perturbaciones y tiene, por tanto, un comportamiento estático relativamente no favorable.
X
Xd
Y
Kp⋅Xd
Xd
Respuesta gradual
español
t
t
67
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