Tabla de contenido
Tipo 336x
Propiedades de reguladores PID
7.5
Regulador PID implementado
7.5.1
Componente D con retraso
En el regulador de proceso tipo 8693, el componente D se implementa con un retardo T.
Función:
d
Y
d
⋅
+
=
⋅
T
Y
K
d
t d
t d
Superposición de componentes P, I y DT
X
Xd
Y
Xd
T
T
Imagen 19:
Característica de superposición de componentes P, I y DT
7.5.2
Función del regulador PID real
d
Y
⋅
+
=
T
Y
K
p
(
X
d
t d
Superposición de componentes P, I y DT
X
Xd
Y
Xd
Kp
T
Kp⋅Xd
Tn
Imagen 20:
Característica de respuesta gradual del regulador PID
X
d
(9)
t
t
1
d
∫
+
+
X
d
t d
T
v
T
n
t
t
X
d
(10)
t d
español
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