Tabla de contenido
7.4
Superposición de componentes P, I y D
Función:
=
⋅
+
Y
K
p
X
d
Donde Kp · Ti = Tn y Kd/Kp = Tv la función del regulador PID se calcula según la siguiente ecuación:
=
⋅
+
Y
K
p
(
X
d
Kp
Componente proporcional / factor de amplificación
Tn
Tiempo de restablecimiento
(Tiempo necesario para conseguir con el componente I una modificación de la variable de
control de igual magnitud que la que se produce con el componente P)
Tv
Tiempo de retención
(Tiempo en el cual una determinada variable de control se alcanza antes con un componente D
que con un regulador P puro)
Respuesta gradual y respuesta incremental del regulador PID
X
Xd
Y
Componente D
Kp⋅Xd
Tiempo de res-
tablecimiento Tn
Respuesta gradual del regulador PID
Imagen 18:
Característica Respuesta gradual Respuesta incremental Regulador PID
70
1
d
X
d
∫
+
X
d
t d
K
d
i T
t d
1
d
X
∫
+
X
d
t d
T
v
T
n
t d
Componente I
Componente P
español
(7)
d
)
(8)
X
t
Y
t
Respuesta incremental del regulador PID
Tipo 336x
Propiedades de reguladores PID
Compo-
nente I
Compo-
nente D
Compo-
nente P
Tiempo de
retención Tv
t
t
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