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CAPÍTULO 6: CONTROL DE MOVIMIENTO
Retorno al origen
El retorno al origen es el proceso de referenciar la posición del motor visto desde el controlador de
movimiento a la ubicación física de la plataforma. Esto se hace moviendo las plataformas individualmente
hasta que cada una encuentra una marca de referencia conocida de sensor o índice y establece su posición
"cero".
El retorno al origen típicamente se hace en dos casos comunes. Primero, siempre que una máquina es
encendida, debe adquirirse el origen. Segundo, siempre que una máquina pierde su posición por una
pérdida de energía, colisión u otra cuestión, requerirá un retorno al origen. Los motores en modo de "lazo
abierto " sin codificadores conectados, son candidatos para retorno más frecuente al origen, pues los
movimientos de la plataforma por fuerzas fuera del motor en sí no son registrados por el controlador. Los
motores equipados con codificadores (lazo cerrado) monitorean su posición y requieren un retorno al
origen menos frecuente. Estos motores reportan todos los movimientos al controlador, incluyendo aquéllos
que ocurren por colisiones, paros forzados, o límites excedidos.
La Fuente de Energía para Movimiento del Láser de Fibra Miyachi Unitek está equipada con controles
auxiliares para energizar motores equipados con decodificadores, para que las posiciones del origen no
se pierdan en caso de colisiones o eventos de paro de emergencia.
El retorno al origen puede ocurrir de tres maneras. La primera vez que se ejecuta un trabajo con objetos
de movimiento después de una secuencia de energización, aparece una ventana de solicitud del origen.
Ventana de Solicitud de Origen
Los ejes pueden regresar individualmente al origen usando la ventana
. Ciertos objetos
Motor Manager
de movimiento pueden efectuar una rutina de retorno al origen o ejecutar una rutina de origen como
parte de un restablecimiento de movimiento.
), vea la Sección IV, que aparece
NOTA: para más información sobre el retorno al origen (
Homing
anteriormente en este capítulo.
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6-51
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Solución de problemas
