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CAPÍTULO 6: CONTROL DE MOVIMIENTO
Deadband (Banda Muerta)
Este parámetro establece el número de cuentas que determina el ancho de la "banda muerta". En modo de
retroalimentación de lazo cerrado el motor compara la posición solicitada con la posición del codificador y
automáticamente hace ajustes para asegurar que el motor esté en el lugar correcto. La banda muerta es la
zona alrededor del punto solicitado en la cual el motor lo considera "suficientemente cerca".
Es importante equilibrar el deseo de una tolerancia cerrada contra los parámetros físicos de la plataforma y
la corriente extra requerida para mantener una ubicación contra carga estática. Este valor sólo es
significativo cuando está seleccionado el cuadro de habilitación de mantenimiento de posición (
Enable
).
position maintenance
Stall Factor (Factor de Atascamiento)
El factor de atascamiento establece el número de cuentas requerido para que se reporte un error de
atascamiento al marcador láser. Si la posición actual del motor es diferente de la posición actual requerida
en una cantidad mayor al número de cuentas establecido en este factor de atascamiento, el motor tendrá un
error y dejará de moverse. Esto es útil para minimizar el daño en caso de que el motor colisione, la parte se
atasque u ocurran otros problemas. También es útil en modo de mantenimiento de posición porque causa
una falla si el mantenimiento es incapaz de mantener la posición deseada.
Enable Position Maintenance (Habilitar Mantenimiento de Posición)
Esta casilla de verificación activa el algoritmo de mantenimiento de posición de lazo cerrado. El motor
comparará la posición solicitada con la posición actual reportada por los codificadores y hará los
movimientos necesarios para corregir errores dentro de la tolerancia de la banda muerta. Si los errores de
posición son tan grandes que exceden el factor de atascamiento, se reportará un error y el motor dejará de
moverse si está seleccionada la casilla
(parar si hay atascamiento). Cuando el mantenimiento
Stop on Stall
de posición está habilitado es importante ajustar adecuadamente la banda muerta y el factor de
atascamiento a valores razonables, y asegurarse de que la corriente de operación sea suficientemente alta
para permitir a la plataforma moverse si se requiere mantenimiento de posición. Esta opción no debe
seleccionarse cuando la seguridad pueda ser un problema, pues los motores pueden operar autónomamente
tratando de mantener su posición, y podría haber daño potencial. Típicamente, esta opción sólo se habilita
para motores de torque bajo en aplicaciones que no representen un peligro de aprisionamiento u otro
peligro humano.
Stop on Stall (Parar si Hay Atascamiento)
Este cuadro de selección hace que los atascamientos detectados detengan el motor hasta que el motor sea
restablecido. Use esta opción para proteger al sistema contra daño en caso de que una plataforma colisione
o una parte se atasque.
MARCADORES LÁSER SERIES LMF
990-559
6-19
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