gefran ADV200 Manual De Instrucciones página 302

Durante la fase de control, el sistema envía un mensaje de HeartBeat al esclavo cada 100 ms y comprueba el
estado operativo mediante un mensaje de HeartBeat al fabricante del dispositivo, que debe llegar en el tiempo
programado en el objeto 1017. Si hay error vuelve a Init.
Si HeartBeat no está disponible y en su lugar está activo NodeGuarding, se utilizan los tiempos de espera
programados en los objetos 100C y 100D.
Durante la fase de configuración, entre los objetos requeridos también se encuentran los que contienen el "ma-
peado", el significado de los datos contenidos en los PDO. Los objetos que el esclavo puede tener mapeados
en los PDO son un subconjunto de los definidos por el perfil DS401. En concreto, esta lista indica los objetos
reconocidos por el convertidor:
• 6000h Read Input 8 bit
• 6100h ReadInput 16 bit
• 6120h ReadInput 32 bit
• 6200h Write Output 8 bit
• 6300h WriteOutput 16 bit
• 6320h WriteOutput 32 bit
• 6400h ReadAnalog 8 bit
• 6401h ReadAnalog 16 bit
• 6411h WriteAnalog 16 bit
Si se detectan otros objetos la configuración no falla, pero el objeto presente en el PDO no se instalará en
recepción, sino que equivaldrá a 0 en la transmisión.
Los objetos están asociados a los parámetros de entrada y salida digitales y analógicos en el orden en el que
se detectan.
Por ejemplo, si el esclavo tiene la siguiente configuración:
1600
1
2
1601
1
2
Los datos enviados mediante RPDO se asociarán en este orden:
Byte 0
|
V
Byte 0
6200h
Byte 0
|
|
V
Byte 0
6200h
Después de la transición en la operación, el software del convertidor se encarga de leer y escribir los PDO
(RPDO) y de trasladar los datos hacia los bloques de gestión de las E/S, así como de enviar periódicamente la
sincronización.
Dado que la red está compuesta únicamente por 2 dispositivos y el intercambio de datos está predefinido, se
optó por utilizar siempre PDO síncronos para tener una capacidad de repetición en la comunicación.
El intercambio de datos se produce en ciclos de duración predeterminada, llamados "Communication cycle",
cuyo valor viene dado por el parámetro 5488 External IO period (disponible en el menú de servicio y a través
del archivo de configuración .sdo). El valor por defecto para "Communication cycle" es de 8 ms.
Cada "Communication cycle" el bloque accede a la CAN periférica para comprobar los PDO enviados desde el
esclavo (TPDO) y copiarlos, escribiendo así los RPDO a enviar.
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6200h
6200h
6300h
6300h
Byte1 Byte2
|
V
Byte1 Byte2
6200h --
Byte1 Mon Dig Usc 0Ext
|
Byte 0
|
|
V
V
Byte1 Byte2
6200h --
Byte3 Mon Dig Usc 0Ext
Byte3 PDO1
--
Byte1
|
V
Byte3
--
Mon Dig Usc 1Ext
PDO1
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