Manual de comandos RoboBASIC Castellano
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[etiqueta de línea]: POS [grupo], [ángulo motor n], ...
Explicación del comando
Mientras la posición del robot) viene dada por otros comandos (el comando 'move', en los controladores de la serie
MR-C3000, se maneja con los comandos 'POS' (motor position) y [etiqueta de línea] con el comando
'MOVEPOS'. Con los comandos 'MOVEPOS' y 'POS', podrá modificar fácilmente el programa roboBasic.
Ejemplo del comando
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MOVEPOS
POS01 'Comando move 'POS' parte de la etiqueta de posición 'POS01'
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POS01:
POS G6A, 10, 32, 15, 120, 78, 93
POS02:
POS G6A, 67, 47, 32, 153, 23, 33
POS03:
POS G6A, 34, 37, 122, 162, 84, 28
FPWM
Emite una señal PWM (La frecuencia puede ser variable) 3000
Sintaxis
- Sintaxis: FPWM [puerto], [frecuencia], [rango]
Explicación del comando
Se modifica la frecuencia del PWM y los impulsos emitidos por el controlador de la serie MR-C3000s.
Puerto: De 0 a 2
Frecuencia: Desde 1(baja frecuencia) ~5 (alta frecuencia) Rango: DE 0 a 255
Ejemplo del comando
FPWM 0, 1, 127
'Envía una señal PWM (al 50% rango (127) y de baja frecuencia en el puerto N.0 de PWM
del controlador de la serie MR-C3000)
MOVE24
Mueve el motor de los 24 servos
3000
Sintaxis
- Sintaxis: MOVE24 [Ángulo del motor 0],.........,[Ángulo del motor]
Explicación del comando
Puede manejar grupos de servos usando el comando "MOVE" en los controladores de la serie MR-C3000s. Los
comandos "MOVE24" y "MOVE G24" se usan para manejar los 24 servos de manera simultánea. Es un buen
comando para manejar un robot con 16 hasta 24 servos.
Ejemplo del comando
MOVE24
100, 45, 67, 44, 132, 122, , , , 76, 81, 90
INIT
Define la posición inicial del robot
3000
Sintaxis
- Sintaxis: INIT [grupo designado], [ángulo del motor n],......
Explicación del comando
Si el controlador de la serie MR-C3000 está instalado en un robot, todos los servos se colocan en una posición inicial
de "100" durante el encendido. Podrían provocarse daños en el robot.
HITEC ROBONOVA
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Frecuencia de pulso
Initial
http://www.robonova.com
Manual de comandos RoboBASIC Castellano
Para evitar posibles daños, puede definir la posición inicial con un valor distinto a "100".
Para servos analógicos (serie HS), use el comando "INIT".
Para servos digitales de robot (serie HSR-series), use el comando "GETMOTORSET".
Ejemplo del comando
INIT G8A, 100, 45, 67, 44, 132, 122, 76, 81
MOTORIN()
Lee el ángulo actual de un servo.
3000
Sintaxis
- Sintaxis: MOTORIN ([N. motor])
Explicación del comando
Con este comando, puede leer el valor de la posición actual de cualquier servo de robot (serie HSR) conectado al
controlador de la serie MR-C3000 y controlarlo. Puede usar un número entre 0 y 31 como valor para [N. motor].
Conectado al controlador: Se obtienen valores entre 10 y 190. Sin conectar: ángulo del motor = 0
Ejemplo del comando
DIM S0 AS BYTE
MOTOR 0
'Usa el servo No. 0.
S0 = MOTORIN(0)
'Guarda el valor del servo No.0 en la variable S0.
AIMOTOR
Usa el motor AI
3000
Sintaxis
- Sintaxis: AIMOTOR SETON/SETOFF/INIT/[N. motor] / [grupo]
Explicación del comando
El motor AI está fabricado por Megarobotics. El motor AI tiene instalado un micro-chip de control, que puede
comunicarse con los controladores de la serie MR-C vía RS232. El motor AI se controla por los controladores de la
serie MR-C de la misma manera que un servo normal.
-
Control del ángulo del motor
-
Estado actual del motor y control del par mediante control PDI (PGAIN, DGAIN)
Los motores AI se pueden conectara los puertos No. 0 a No. 30 (31 puertos en total),
[N. motor] : apunta a uno de los motores,
[grupo] : apunta a un grupo de motores
El procesado de las ordenes es parecido al del comando "MOTOR". Puede usar un número, una constante, o una
variable de tipo byte como valor de [N. motor].
Cuando use un motor AI, la declaración "use AI motor" es imprescindible, pero no es necesaria para los otros servos.
-
AIMOTOR SETON:
Define el uso de un motor AI.
-
AIMOTOR SETOFF:
Se cancela el uso de un motor AI.
-
AIMOTOR INIT:
Mueve lentamente el motor AI a su posición inicial.
Ejemplo del comando
AIMOTOR INIT
'Inicializa el motor AI
AIMOTOR SETON
'Define el uso del motor AI
AIMOTOR 0
'Usa el motor AI No. 0
AIMOTOR G6B
'Usa el grupo de motores 6B (N.6-11)
AIMOTOROFF
Detiene el uso del motor AI 3000
HITEC ROBONOVA
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Motor input()
AI motor set up
Deja de usar el motor AI
http://www.robonova.com
