Manual de comandos RoboBASIC Castellano
Ejemplo del comando
Este ejemplo sirve para comprobar los puertos de entrada/salida. Se ha conectado un pulsador al puerto #0 y un LED
al puerto #3.
DIM A AS INTEGER
A = 0 'Inicializa la variable A
START: A = IN(0)
'Lee el estado del pulsador A.0 = IN(0) está disponible.
IF A = 1 THEN
'si el pulsador no se ha pulsado,
OUT 3, 0
'apaga el LED
ELSE 'de otra manera,
OUT 3, 1
'Enciende el LED
ENDIF
GOTO START
'check button again
BYTEIN()
Lee la señal de un puerto de entrada en formato de byte
Sintaxis
- Sintaxis: BYTEIN([número de puerto byte])
Explicación del comando
El puerto del controlador del robot puede leer/escribir tratando un conjunto de puertos como un byte al igual que el
comando IN/OUT. En algunos casos, las señales de entrada/salida ha de ser tratadas de esta manera (aquí, usaremos
el puerto #8 como puerto de byte)
Controlador de la serie MR-C2000:
Puerto de byte
Puertos #0~#7 (El puerto #0 es el de menor peso en el
0
Puertos #8~#11 (El puerto #8 es el de menor peso en el
1
byte)
Controlador de la serie MR-C3000
Puerto de byte
Puertos #0~#7 (El puerto #0 es el de menor peso en el
0
Puertos #8~#15 (El puerto #8 es el de menor peso en el
1
byte)
P. #16~#23 (El puerto #16 es el de menor peso en el
2
P. #24~#31 (El puerto #24 es el de menor peso en el
3
P. #32~#39 (El puerto #32 es el de menor peso en el
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Usando el comando BYTEIN, el valor de una señal leída a través del puerto (de byte) se almacena en una variable.
La variable debe ser definida de tipo Byte o Integer.
Ejemplo del comando
A = BYTEIN(0) 'Se leen las señales de los puertos #0~ #7 y se guardan en la variable A
BYTEOUT
Envía una señal a un puerto en formato byte.
HITEC ROBONOVA
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Puerto
byte)
Puerto
byte)
byte)
byte)
byte)
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Manual de comandos RoboBASIC Castellano
Sintaxis
- Sintaxis: BYTEOUT [Número del puerto byte], [valor de salida]
Explicación del comando
Envía señales a través del puerto tratado como byte. Puede usar valores, constantes o variables como [número del
puerto]. Para el [valor de salida], debe usar números comprendidos entre 0~255, constantes o variables de tipo Byte.
Ejemplo del comando
BYTEOUT 0, 255
'Envía el valor 1 (5v) a los puertos #0~ #7
BYTEOUT 0, &h10101010
''Envía el valor 1 (5v) a los puertos #1,#3,#5,#7
''Envía el valor 0 (0v) a los puertos #0,#2,#4,#6
INKEY
Lee la pulsación de una tecla (botón) a través del puerto de entrada.2000
Sintaxis
- Sintaxis: INKEY ([número del puerto])
Explicación del comando
Cuando se pulsa un interruptor una sola vez, desde el punto de vista eléctrico y mecánico se pulsa cientos de veces.
Este fenómeno recibe el nombre de "chattering". El "chattering" puede producir errores de manera que se hace
necesario añadir un circuito de protección. En el controlador del robot, el software dispone de esta función de
protección por medio del software. Para manejar esta función debe usar el comando INKEY.
Ejemplo del comando
Salva el estado de un pulsador (pulsado o no= conectado al puerto # 0 en la variable A.
DIM A AS BYTE
A = INKEY(0)
STATE()
Lee el estado de un puerto de salida.
Sintaxis
- Sintaxis: STATE ([número del puerto])
Explicación del comando
Si fuese necesario averiguar el estado de un puerto de salida después de haber enviado datos, use la función STATE.
No use la función IN.
Ejemplo del comando
Este es un programa de ejemplo para obtener el estado del puerto de salida #1.
DIM A AS BYTE
OUT 1, 1
A = STATE(1)
' A = 1
OUT 1,0
A= STATE(1)
'A = 0
PULSE
Envía una señal de pulso a un puerto de salida.
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