Manual de comandos RoboBASIC Castellano
controladores de la serie MR-C3000, puede usar variables de tipo Byte . El valor por defecto es 3. Poner una velocidad
demasiado alta, es peligroso tanto para el robot como para el usuario.
Ejemplo del comando
Ex 1)
SPEED 7
'Define la velocidad del motor a 7.
Ex 2)
DIM STEP_SPEED AS BYTE
'Declara STEP_SPEED (Variable).
STEP_SPEED = 15
'Asigna 15 a STEP_SPEED (Variable)
SPEED STEP_SPEED
'Define SPEED como STEP_SPEED
ACCEL
Configura la aceleración de un servo
Sintaxis
- Sintaxis: ACCEL [aceleración del motor]
Explicación del comando
El comando ACCEL configura el rango de aceleración desde 0 a la velocidad configurada.
[Aceleración del motor] usa números y constantes entre 0 y 15. El valor normal es 3.Un número mayor aumenta la
aceleración del servo.
Cuando maneje el servo por primera vez, éste se posicionará rápidamente. Para disminuir esta velocidad inicial, es
mejor usar los comandos ACCEL y SPEED.
En los controladores de la serie MR-C3000, no se puede usar el comando ACCEL.
Ejemplo del comando
ACCEL 7
'Configura la aceleración del servo a 7.
DIR
Define el sentido de rotación de un servo.
Sintaxis
Controlador de la serie MR-C2000:
- Sintaxis: DIR [dirección motor 0 ], [dirección motor 1 ], ....., [dirección motor 5]
Controlador de la serie MR-C3000:
- Sintaxis: DIR [grupo], [dirección motor n], .....
Explicación del comando
Un servo girará a la izquierda cuando el ángulo sea inferior a 100 (ángulo standard) y girará a la derecha cuando el
ángulo sea superior a 100 (ángulo standard). En la imagen de abajo, el servo girará a la izquierda 10 grados (sentido
normal).
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[dirección del motor] usa constantes o número como 0 (sentido inverso/a la izquierda) o 1 (sentido normal/a la
derecha). El valor por defecto es 0. por ejemplo, cuando se usan 4 servos si se omite el servo #, como "DIR 0, 1, ,
0"), girará en el sentido normal.
Ejemplo del comando
Ejemplo para un controlador de la serie MR-C2000:
DIR 0, 1, 1, 0, 1, 0
DIR , , 0
Ejemplo par aun controlador de la serie MR-C3000
DIR G8A, 0, 1, 0, 0, 1, 0, 0, 0
DIR G8B, 1, 0, 1, 1, 0, 1, 1, 1
PTP
Configura la opción On/OFF para el control simultaneo de los servos
Sintaxis
Controlador de la serie MR-C2000:
- Sintaxis: PTP [valor a configurar]
Controlador de la serie MR-C3000:
- Sintaxis: PTP [SETON/SETOFF/ALLON/ALLOFF]
Explicación del comando
En el caso de múltiples movimientos o movimientos con diferentes ángulos, los puntos finales de los servos serán
distintos entre sí. Así, en el caso de un brazo robótico o cualquier otro robot operado por servos, los movimientos serían
inestables.
En la ingeniería de robots, existe una teoría llamada Point-to-Point, que puede calcular los puntos finales de los servos
(tiempos) y termina simultáneamente todos los movimientos logrando un control más preciso.
Los controladores de la serie MR-C usan este método de control Point-to-Point mediante el uso del comando PTP.
Control PTP en el MR-C2000
El [valor configurado] es 0 (cancel) o 1(set up) (numero o constante) cuando se usan dos servos (No.1 y No. 2). Vea
los siguientes ejemplos:
-
Ejemplo de un movimiento normal
PTP 0
MOVE 100, 100
MOVE 110, 120
Descripción: El motor N. 1 se mueve 10 grados y el motor N. 2 lo hace 20 grados. Los dos se mueven a la misma
velocidad simultáneamente 10 grados, y después, el N. 2 se moverá los 10 grados restantes.
-
Movimiento suave usando la función PTP
PTP 1
MOVE 100, 100
MOVE 110, 120
Descripción: El motor N. 1 se mueve 10 grados y el motor N. 2 motor lo hace 20 grados pero el N. 1 se mueve a la
mitad de velocidad del N.2. Ambos servos arrancan y se detienen a la vez.
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Point to Point
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