Manual de comandos RoboBASIC Castellano
IF I = 6 THEN GOTO L1
................
L1:
J = 1
OUT I, J
GOSUB ... RETURN
Llama a una sub-rutina (invoca) y vuelve.
Sintaxis
- Sintaxis:
GOSUB [Etiqueta]
..............
[Etiqueta]:
..............
RETURN
Explicación del comando
El comando GOSUB hace una llamada a una rutina usada frecuentemente y vuelve a la siguiente línea. De esta
manera, GOSUB hace que el programa sea más pequeño y eficiente.
Es posible llamar a otra subrutina desde dentro de la que se invocó originalmente. Esto está limitado a 4 veces en la
serie MR-C2000 y 5 veces en la serie MR-C3000. Hacerlo más veces, producirá un error.
Ejemplo del comando
DIM LED_PORT AS INTEGERL
LED_PORT = 1
START: .............
.............
GOSUB LED_TOGGLE
...............
GOTO START END
LED_TOGGLE:TOGGLE LED_PORT
RETURN
END
Finaliza la ejecución del programa.
Sintaxis
- Sintaxis : END
Explicación del comando
Al pasar 2 segundos desde que se conecta el controlador del robot, el programa almacenado en al EEPROM será
procesado (ejecutado). Si no se usa el comando END al final de una rutina o como última línea del código, el
programa seguirá ejecutándose indefinidamente. Incluya siempre la instrucción END para terminar una rutina o el
código.
Ejemplo del comando
Finaliza la ejecución de un programa tras completarse.
DIM A AS BYTE
START: A = IN(0)
IF A = 1 THEN END
...........
GOTO START
Puede usarlo para finalizar una estructura de sub-rutinas.
DIM A AS BYTE
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Manual de comandos RoboBASIC Castellano
A = BYTEIN(0)
IF A = 1 THEN
GOSUB L1
ELSEIF A = 3 THEN
GOSUB L2
ELSEIF A = 4 THEN
GOSUB L3
ELSE
GOSUB L4
ENDIF
........... END
L1: ..............
RETURN
L2: .............
RETURN
L3: ............
RETURN
L4: ...........
RETURN
STOP/RUN
Detiene/Comienza la ejecución de un programa
Sintaxis
-Sintaxis: STOP/RUN
Explicación del comando
Este comando le permite detener y reiniciar un programa. Cuando el programa se haya detenido, puede usar el
comando RUN para comenzar de nuevo.
WAIT
Espera hasta que un programa finaliza.
Sintaxis
- Sintaxis: WAIT
Explicación del comando
El sistema operativo instalado en el controlador del robot procesa en TIEMPO-REAL la ejecución de los programas.
Cuando se ejecuta un programa, otro programa puede ejecutarse al mismo tiempo sin detener la ejecución del anterior.
Si fuese necesario que un programa se ejecute solo cuando el anterior haya terminado, debe usar el comando WAIT.
Ejemplo del comando
Ex 1: Puertos de salda #7 y #8 después de mover seis motores.
MOVE 120, 100, 140, 90, 70, 150
WAIT
OUT 7, 1
OUT 8, 1
Ex 2: Escribe en #8, tras manejar los seis motores y enviar al #7 al mismo tiempo.
MOVE 120, 100, 140, 90, 70, 150
OUT 7, 1
WAIT OUT 8, 1
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