Manual de comandos RoboBASIC Castellano
Vea e gráfico inferior para ver las diferencias entre usar el comando "PTP" (flecha verde) o no usarlo (flecha azul).
Fíjese como con el movimiento normal, los motores N.1 y N.2 se mueven hasta llegar al ángulo 110 simultáneamente,
y después, solo el N.2 se posiciona a 120. Sin embargo, al usar el comando "PTP", al calcular la diferencia del
ángulo de 10º para N.1 y 20º para N.2, se consigue una finalización de movimientos acompasada.
Control PTP con el controlador de la serie MR-C3000)
Puede usar múltiples servos con el controlador de la serie MR-C3000s. Puede ajustar el funcionamiento PTP para
controlar todos los servos o para grupos individuales.
- PTP SETON (PTP setup):
Configura PTP para usar grupos.
- PTP SETOFF (PTP cancel):
Cancela el uso de grupos por PTP.
- PTP ALLON (PTP all setup):
Configura PTP para usar todos los servos.
- PTP ALLOFF (PTP all cancel):
Cancela el uso de todos los servos por PTP.
En los controladores de la serie MR-C3000 , al usar el comando "WAIT" al final del movimiento de cada grupo,
todos las servos de ese grupo acaban de moverse al mismo tiempo.
SERVO
Se maneja un servo
Sintaxis
- Sintaxis: SERVO [N. motor],[ángulo]
Explicación del comando
Este comando define el ángulo deseado para el motor. En los controladores de la serie MR-C2000, se cancela la
función PWM. El [N. motor] es el número del puerto del controlador. El [ángulo] está comprendido entre 10 y 190,
debiendo usar un número, una constante o una variable de tipo byte.
Ejemplo del comando
Ex 1)
SERVO 1,130
' opera el motor No.1 y lo mueve a 130º
Ex 2)
DIM I AS BYTE
FOR I = 10 TO 190
SERVO 4, I DELAY 100
NEXT I
PWM
Pulse Width Control (Control de amplitud de impulsos)
Sintaxis
- Sintaxis: PWM [N. motor],[valor de la amplitud de impulsos]
Explicación del comando
Control de PWM con el MR-C2000:
Con los controladores de la serie MR-C2000, se usan a la vez, los puertos de servos del controlador y los puertos
PWM . Por tanto, [N. motor] oscila entre 0 y 5.
Si se envía el comando PWM con un valor para la amplitud, la función servo se cancela.
(Aviso: En un programa, los comandos SERVO o MOVE no pueden usarse con el comando PWM.)
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Valor de
Rango
amplitud
0
0
10
25
20
51
30
77
40
102
50
127
PWM 3, 127
' PWM emite el 50% del rango al puerto del motor No.3.
Control de PWM con un controlador de la serie MR-C3000s
El control del servo y del PWM no usan los mismos puertos. Hay 3 puertos PWM (No.0~No.3) instalados en los
controladores de la serie MR-C3000s (454Hz es la frecuencia PWM en la serie MR-C3000).
PWM 0, 120
'salida de 120 en el puerto N.0 de PWM.
FASTSERVO
Mueve un servo a mayor velocidad 2000
Sintaxis
- Sintaxis: FASTSERVO [N. motor],ángulo del motor]
Explicación del comando
Este comando posiciona un servo en el ángulo especificado a la mayor velocidad posible. Solo los controladores de la
serie MR-C2000 usan este comando. El [N.motor] es el puerto del servo y [ángulo del motor] es el ángulo deseado.
Puede usar números y constantes entre 10 y 190 para definir el [ángulo del motor].
Ejemplo del comando
FASTSERVO 2,190 'Posiciona el motor No.2 a un ángulo de 190º lo más rápido posible.
HIGHSPEED
Pone un servo a alta velocidad
3000
Sintaxis
- Sintaxis: HIGHSPEED [SETON/SETOFF]
Explicación del comando
Este comando activa/desactiva la alta velocidad de un servo en los controladores de la serie MR-C3000s. Alta
velocidad es 3 veces la velocidad normal.
- HIGHSPEED SETON:
Activa el modo alta velocidad en controladores de la serie MR-C3000s.
- HIGHSPEED SETOFF:
Desactiva el modo alta velocidad en controladores de la serie MR-C3000s.
(Vuelve al modo de velocidad normal).
Ejemplo del comando
HIGHSPEED SETON
Configura al alta velocidad.
MOVEPOS
POS
Define un punto de movimiento o la posición de un servo
Sintaxis
- Sintaxis:
MOVEPOS [etiqueta de línea]
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Valor de
Rango
amplitud
60
153
70
178
80
204
90
229
100
254
Move position
Motor position
3000
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