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Información de
Instalación
seguridad
producto
mecánica
8.5.4
Configuración manual de las ganancias del
bucle de velocidad
Figura 8-1 Respuestas
Demanda de velocidad
Ganancia proporcional insuficiente
Ganancia proporcional excesiva
Ganancia integral excesiva
Respuesta ideal
Existen dos formas de ajustar con precisión las ganancias del bucle de
velocidad en función del ajuste de Pr 3.17:
1. Pr 3.17 = 0, configuración de usuario
Implica conectar un osciloscopio a la salida analógica 1 para vigilar la
realimentación de velocidad. Haga que el accionamiento aplique un
cambio gradual en la referencia de velocidad y vigile su reacción en el
osciloscopio.
La ganancia proporcional (Kp) debe configurarse al inicio y aumentarse
hasta que la velocidad se rebasa y vuelve a descender levemente.
Luego debe aumentarse la ganancia integral (Ki) hasta que la velocidad
sea inestable y vuelva a descender ligeramente.
En ese momento es posible incrementar el valor de la ganancia
proporcional. El proceso debería repetirse hasta que el sistema
reaccione de forma ideal, como se muestra.
Figura 8-1 En la se muestran el efecto producido por un valor de
ganancia P e I incorrecto y la respuesta ideal.
2. Pr 3.17 = 1, configuración de ancho de banda
Cuando se requiere una configuración basada en el ancho de banda, el
accionamiento calcula Kp y Ki si los ajustes de los siguientes
parámetros son correctos:
Pr 3.18 - Inercia del motor y la carga. Es posible medir la inercia de la
carga como parte del proceso de autoajuste (consulte Pr 5.12 (SE13,
0.34)).
Pr 3.20 - Ancho de banda necesario
Pr 3.21 - Factor de amortiguación necesario
Pr 5.32 - Par motor por amperio (Kt)
Mentor MP Guía del usuario
Edición 4
Instalación
Procedimien-
Parámetros
eléctrica
tos iniciales
básicos
www.controltechniques.es
Funciona-
Funcionamiento
miento del
Optimización
de SMARTCARD
motor
8.5.5
Ganancias del bucle de velocidad con alta
inercia
Pr 3.17 = 2, ganancia Kp por 16
Si este parámetro se ajusta en 2, la ganancia Kp (cualquiera que sea su
origen) se multiplica por 16 para aumentar el rango de Kp en
aplicaciones con inercia muy elevada. Con valores de Kp altos, es
posible que necesite filtrarse la salida del controlador de velocidad;
consulte Pr 3.42. Si no se filtra la realimentación, es probable que
aparezca una onda cuadrada en la salida del controlador de velocidad
que cambie entre los límites de intensidad y haga que la saturación del
periodo integral sea incorrecta.
8.6
Variación gradual de límite de
intensidad
En algunos motores, el límite de conmutación del motor exige reducir la
intensidad máxima del inducido a alta velocidad. Para garantizar esta
velocidad con independencia del límite de intensidad se pueden utilizar
variaciones graduales del límite de intensidad.
Para obtener más información, consulte la sección 11.22.4 Variación
gradual de límite de intensidad en la página 144.
Parámetros
Datos técni-
PLC Onboard
avanzados
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