Fagor 8035 Serie Manual De Instalación página 148

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Manual de instalación
4.
CNC 8035
(S M: V15.3 )
OFT X
(S T: V16.3 )
OFT X
·148·
Ejemplo:
Se selecciona en el p.m.c MAXGEAR1 (P2) una velocidad máxima de cabezal de 500 rev/min
y se desea obtener 1 grado de error de seguimiento para una velocidad de S = 1000 º/min (2,778
rev/min).
Consigna del regulador: 9.5 V para 500 rev/min.
Consigna correspondiente a la velocidad S = 1000 grados/min (2,778 rev/min).
Consigna = (9,5/500) x 2.778 = 52,778 mV.
Por lo tanto "PROGAIN" = 53
DERGAIN (P24)
El CNC tiene en cuenta este parámetro cuando se trabaja en lazo cerrado (M19).
Define el valor de la ganancia derivativa. Indica la consigna, en milivoltios, correspondiente a un
cambio de error de seguimiento de 1 mm en 10 milisegundos.
Esta consigna se añadirá a la consigna calculada por la ganancia proporcional.
Consigna
Si se desea aplicar esta ganancia al cabezal, es aconsejable que dicho eje trabaje con aceleración/
deceleración (p.m.e. ACCTIME (P18) distinto de 0).
Valores posibles
Números enteros entre 0 y 65535.
FFGAIN (P25)
El CNC tiene en cuenta este parámetro cuando se trabaja en lazo cerrado (M19).
Define el porcentaje de consigna que es debido a la velocidad programada, el resto dependerá del
error de seguimiento al que se le aplicará las ganancias proporcional y derivativa.
Consigna

 PROGAIN 
=

La ganancia feed-forward permite mejorar el lazo de posición minimizando el error de seguimiento,
no siendo aconsejable su utilización cuando no se trabaja con aceleración deceleración.
Valores posibles
Números enteros entre 0 y 100.
Normalmente se le asigna un valor de 40 a 80%, dependiendo en gran medida del tipo y
características de la máquina.
 DERGAIN 

 PROGAIN 
= + ----------------------------------- -

10 t 
Valor por defecto: 0 (no se aplica ganancia derivativa)
·
  
DERGAIN FFGAIN Fprog MAXVOLT
+ ----------------------------------- - + -----------------------------------------------------------------------------------
10 t 
100 G00FEED
Valor por defecto: 0 (no se aplica ganancia feed-forward)





