6 Calibración
6.1.2 Métodos de calibración
6.1.2 Métodos de calibración
Descripción general
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Tipos de calibración
Tipo de calibración
Calibración están-
dar
Absolute accuracy
(opcional)
Optimización
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Descripción
El robot calibrado se sitúa en la posición de
calibración.
Los datos de calibración estándar se encuen-
tran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIB
del robot.
Basada en la calibración estándar, además de
posicionar el robot en la posición inicial, la
calibración Absolute accuracy también com-
pensa:
•
Las tolerancias mecánicas de la estruc-
tura del robot
•
Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute accuracy se centra en
la exactitud de posicionamiento en el sistema
de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de calibración Absolute accuracy
se encuentran en la tarjeta de medida serie
(SMB) u otra memoria del robot.
Un robot calibrado con Absolute accuracy
tiene la información sobre la opción impresa
en su placa de identificación (OmniCore).
Para recuperar el 100 % de rendimiento de
Absolute accuracy, el robot debe ser recalibra-
do para precisión absoluta tras una reparación
o mantenimiento que afecte a la estructura
mecánica.
Optimización del rendimiento de la reorienta-
ción del TCP. El propósito consiste en mejorar
la precisión de la reorientación para procesos
continuos como soldadura y aplicación de
adhesivo.
La optimización de la muñeca actualizará los
datos de calibración estándar para los ejes 4,
5 y 6.
Nota
Para usuarios avanzados, también es posible
utilizar la optimización de la muñeca mediante
la instrucción RAPID WristOpt, véase Manual
de referencia técnica - Instrucciones, funcio-
nes y tipos de datos de RAPID.
La instrucción solo está disponible para robots
OmniCore.
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Método de calibración
Axis Calibration
CalibWare
Optimización de la mu-
ñeca
Manual del producto - IRB 1090
3HAC088056-005 Revisión: B
