Página 1 Edición 06/2023 MANUAL DE PRODUCTO SIMATIC ET 200SP F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A 6BK1136-6AB01-0CU0 www.siemens.com/micro-drive...
Página 3 Introducción Consignas de seguridad básicas Sinopsis del producto SIMATIC Conexión ET 200SP F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Funciones de seguridad integradas en el accionamiento Manual de producto Configuración Puesta en marcha Programación Mantenimiento Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema Datos técnicos Anexo 06/2023...
Página 4 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...
Página 5 Uso de productos de terceros en este documento ..............9 1.2.6 Páginas web de terceros..................... 10 Documentación SIMATIC ....................10 1.3.1 Guía de la documentación de SIMATIC ET 200SP..............10 1.3.2 Documentación técnica de SIMATIC..................12 Service & Support ......................13 1.4.1 Portal de Siemens Industry Online Support.................
Página 6 Índice Conexión del motor ......................42 4.3.1 Conexión de las fases del motor (motor paso a paso) ............44 Conexión del encóder ......................45 4.4.1 Conexión del encóder incremental ..................45 4.4.2 Conexión de sensores Hall....................46 4.4.3 Conexión del IQ-Encoder....................47 4.4.4 Conexión del encóder BiSS-C ....................
Página 7 Índice 7.1.1 Ingeniería .......................... 88 7.1.2 Parámetros del accionamiento ................... 90 7.1.3 Acceder a información de ayuda..................93 Requisitos para la puesta en marcha................... 93 Procedimiento de puesta en marcha del TM Drive ............... 95 Juegos de datos de accionamiento ..................96 7.4.1 Uso del juego de datos de accionamiento ................
Página 8 Índice 7.12 Reducción dinámica de par ....................155 Programación............................. 157 Control del TM Drive a través de la memoria imagen de proceso ........157 Control del TM Drive por medio de la instrucción SINA_SPEED........... 167 Control del TM Drive con un objeto tecnológico..............167 Mantenimiento ..........................
Página 9 Control. SIMATIC MICRO-DRIVE TM Drives TM Drives es un módulo tecnológico para SIMATIC ET 200SP. Puede controlarse desde un SIMATIC S7-1500/1200 por medio de objetos tecnológicos (TO), entre otros. En los conceptos de sistemas descentralizados, TM Drives puede emplearse en combinación con un Distributed Controller o el Open Controller SIMATIC ET 200SP.
Página 10 Este documento contiene recomendaciones de productos de terceros. Siemens conoce la aptitud básica de estos productos de terceros. Puede utilizar productos equivalentes de otros fabricantes. Siemens no se hace responsable de la calidad de los productos de terceros. F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manual de producto, 06/2023, A5E52514788E AA...
Página 11 1.2.5 Uso de productos de terceros en este documento Descripción El presente documento contiene recomendaciones de productos de terceros. Siemens conoce la aptitud básica de estos productos de terceros. Puede utilizar productos equivalentes de otros fabricantes. F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A...
Página 12 Páginas web de terceros Descripción El presente documento puede contener enlaces a páginas web de terceros. Siemens no asume responsabilidad alguna por los contenidos de dichas páginas web ni comparte necesariamente los contenidos ni las opiniones vertidos en ellas. Siemens no controla la información publicada en estas páginas web ni tampoco es responsable del contenido o la información que ponen a...
Página 13 La información del producto tiene un carácter más vinculante que el manual de producto y el manual de sistema. Encontrará la información del producto para el sistema de periferia descentralizada ET 200SP en Internet. (https://support.industry.siemens.com/cs/es/es/view/73021864) Manual Collection ET 200SP La Manual Collection contiene la documentación completa del sistema de periferia descentralizada SIMATIC ET 200SP recogida en un archivo.
Página 14 (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109742705) En el siguiente vídeo le enseñaremos cómo encontrar la vista general directamente en Siemens Industry Online Support y cómo utilizar Siemens Industry Online Support en su dispositivo móvil: Acceso rápido a la documentación técnica de los productos de automatización a través de un vídeo...
Página 15 Introducción 1.4 Service & Support Service & Support 1.4.1 Portal de Siemens Industry Online Support Descripción En Siemens Industry Online Support (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/) encontrará entre otras cosas: • Soporte para productos • Foro de intercambio a escala mundial de información y experiencia para usuarios y expertos •...
Página 16 1.4.3 Opinión sobre la documentación técnica Descripción Sus preguntas, sugerencias y correcciones sobre las documentaciones técnicas son bienvenidas. Para ello, utilice el enlace "Enviar un comentario" del final de un artículo en Siemens Industry Online Support. Figura 1-2 Consultas y comentarios F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A...
Página 17 La aplicación se inicia mediante el icono "Mi documentación" en la página de inicio de mySupport (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/my): Figura 1-3 mySupport El manual configurado se puede exportar a los formatos PDF o XML. Los contenidos de Siemens que soportan la aplicación Documentación de mySupport se identifican por la presencia del enlace "Configurar". 1.4.5 Technical Support Descripción Accesos al Technical Support (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/sc/4868):...
Página 18 Introducción 1.4 Service & Support Support Request es el principal canal de entrada para preguntas sobre productos de Siemens Industry. Su solicitud recibirá un número de consulta único para su seguimiento. Support Request le ofrece: • Acceso directo a expertos técnicos •...
Página 19 El aparato solo se puede utilizar para los casos de aplicación previstos en el catálogo y en la descripción técnica, y solo en combinación con los aparatos y componentes de otros fabricantes recomendados y homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro del producto requiere un transporte, un almacenamiento, una instalación y un montaje adecuados, así...
Página 20 Introducción 1.6 Safety Evaluation Tool (SET) F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manual de producto, 06/2023, A5E52514788E AA...
Página 21 Consignas de seguridad básicas Consignas generales de seguridad Nota Durante el funcionamiento con una fuente de alimentación MBTP/MBTS (PELV/SELV), no se prevén corrientes de fuga que puedan disparar un interruptor diferencial conectado aguas arriba de la fuente de alimentación. ADVERTENCIA Descarga eléctrica y peligro de muerte por otras fuentes de energía Tocar piezas que están bajo tensión puede provocar lesiones graves o incluso la muerte.
Página 22 Consignas de seguridad básicas 2.1 Consignas generales de seguridad ADVERTENCIA Peligro de descarga eléctrica y de incendio en caso de red con impedancia excesiva Las corrientes de cortocircuito demasiado bajas pueden provocar que los dispositivos de protección no se disparen o lo hagan demasiado tarde y, en consecuencia, se produzca una descarga eléctrica o un incendio.
Página 23 Consignas de seguridad básicas 2.1 Consignas generales de seguridad ADVERTENCIA Descarga eléctrica por equipos dañados Un manejo inadecuado puede causar daños en los equipos. En los equipos dañados pueden darse tensiones peligrosas en la caja o en los componentes al descubierto que, en caso de contacto, pueden causar lesiones graves o incluso la muerte.
Página 24 Consignas de seguridad básicas 2.1 Consignas generales de seguridad ATENCIÓN Daños en el equipo por el uso de herramientas de atornillado inadecuadas El uso de herramientas de atornillado inadecuadas o la aplicación procedimientos de atornillado inadecuados pueden dañar los tornillos del equipo. •...
Página 25 • Desconecte los equipos radioeléctricos, teléfonos móviles y dispositivos portátiles con WLAN cuando se acerque a menos de 20 cm de los componentes. • Utilice la "App de SIEMENS Industry Online Support" solo si está desconectado el equipo. ATENCIÓN Daños en el aislamiento del motor debidos a tensiones excesivas Si un motor se usa en redes con fase a tierra o si, usado en una red IT, se produce un defecto a tierra, puede dañarse el aislamiento del devanado del motor debido a una mayor tensión a...
Página 26 Consignas de seguridad básicas 2.1 Consignas generales de seguridad ADVERTENCIA Incendio por espacios libres para la ventilación insuficientes Si los espacios libres para ventilación no son suficientes, puede producirse sobrecalentamiento de los componentes, con peligro de incendio y humo. La consecuencia pueden ser lesiones graves o incluso la muerte.
Página 27 Consignas de seguridad básicas 2.1 Consignas generales de seguridad ADVERTENCIA Movimiento inesperado de máquinas por funciones de seguridad inactivas Las funciones de seguridad inactivas o no adaptadas pueden provocar movimientos inesperados en las máquinas que podrían causar lesiones graves o incluso la muerte. •...
Página 28 Información de seguridad Siemens ofrece productos y soluciones con funciones de seguridad industrial con el objetivo de hacer más seguro el funcionamiento de instalaciones, sistemas, máquinas y redes. Para proteger las instalaciones, los sistemas, las máquinas y las redes contra de amenazas cibernéticas, es necesario implementar (y mantener continuamente) un concepto de...
Página 29 Los productos y las soluciones de Siemens están sometidos a un desarrollo constante con el fin de hacerlos más seguros. Siemens recomienda expresamente realizar actualizaciones en cuanto estén disponibles y utilizar únicamente las últimas versiones de los productos. El uso de versiones de los productos anteriores o que ya no sean soportadas y la falta de aplicación...
Página 30 Consignas de seguridad básicas 2.5 Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) Durante la evaluación de riesgos de la máquina o instalación que exige la normativa local (p. ej., Directiva de máquinas CE), el fabricante de la máquina o el instalador de la planta deben tener en cuenta los siguientes riesgos residuales derivados de los componentes de control y accionamiento de un sistema de accionamiento: 1.
Página 31 Consignas de seguridad básicas 2.5 Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) 6. Interferencia de sistemas de comunicación vía la red eléctrica como p. ej. emisores de telemando por portadora o comunicación de datos por cables eléctricos. 7. Motores de uso en atmósferas potencialmente explosivas: El desgaste de componentes móviles, p.
Página 32 Consignas de seguridad básicas 2.5 Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manual de producto, 06/2023, A5E52514788E AA...
Página 33 Campo de aplicación Gran variedad de aplicaciones de control El sistema de periferia descentralizada SIMATIC ET 200SP ofrece la flexibilidad y el rendimiento necesarios para una gran variedad de aplicaciones de control. El F-TM ServoDrive HF es un producto de la gama de módulos TM Drive del conjunto ET 200SP.
Página 34 Sinopsis del producto 3.2 Características Vista general de las conexiones Figura 3-1 Vista general: versión estándar con CPU estándar Características Referencia 6BK1136-6AB01-0CU0 F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manual de producto, 06/2023, A5E52514788E AA...
Página 35 Sinopsis del producto 3.2 Características Vista del módulo ① ⑧ Tipo y designación del mó‐ Clase de función dulo ② ⑨ LED de diagnóstico Identificación por color del tipo de módulo ③ ⑩ Código QR Referencia ④ Esquema de conexiones ...
Página 36 * Para el uso del TM Drive se necesita una BaseUnit del tipo U0 (clara u oscura). Encontrará una relación de las BaseUnits que puede utilizar con el módulo tecnológico en el manual de producto SIMATIC ET 200SP BaseUnits (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/ 109751716).
Página 37 • Plaquitas de identificación por color • Plaquitas de identificación por referencia en el manual de sistema SIMATIC ET200SP Sistema de periferia descentralizada (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/58649293). Funciones soportadas Funciones de sistema El TM Drive admite la siguiente función de PROFINET IO: •...
Página 38 Sinopsis del producto 3.3 Funciones soportadas Clases de aplicación de PROFIdrive El TM Drive admite las clases de aplicación 1 y 4 del perfil PROFIdrive a partir de V4.2. • Clase 1 (AK1) El accionamiento se controla mediante una consigna de velocidad a través de PROFINET. Toda la regulación de velocidad se realiza en el accionamiento.
Página 39 Conexión Asignación de pines Caso de uso específico Deberán respetarse los reglamentos de seguridad y protección contra accidentes pertinentes en cada caso de uso concreto, por ejemplo, "Seguridad de máquinas EN ISO 13849‑1". Para los trabajos de cableado y mantenimiento, el TM Drive debe desconectarse de la tensión. Dispositivos de desconexión de emergencia Los dispositivos de desconexión de emergencia según la norma IEC 60204 (equivalente a la norma DIN VDE 0113) deben permanecer operativos en todos los modos de operación de la...
Página 40 Encontrará más información sobre la instalación a prueba de perturbaciones en el manual de funciones Instalación de controladores con inmunidad a las perturbaciones (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/59193566). Sobrecarga El TM Drive admite sobrecarga. El accionamiento limita automáticamente la carga de la etapa final de potencia.
Página 41 Conexión 4.2 Esquema de principio Esquema de principio ADVERTENCIA Fusible para el circuito de carga Para la protección del TM Drive, use siempre un dispositivo de protección contra sobrecorriente adecuado. F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manual de producto, 06/2023, A5E52514788E AA...
Página 42 Conexión 4.2 Esquema de principio Esquema de principio ① Bus de fondo PMSM ② Interfaz al bus de fondo del controlador Fase U tecnológico ③ Aislamiento galvánico Fase V ④ Controlador tecnológico Fase W ⑤ Circuito Safe Torque Off Conexión de la resistencia de frenado ...
Página 43 Conexión 4.2 Esquema de principio Alimentación 24 - 48 V Sensor Hall Alimentación GND Entradas STO+ Entrada STO+ (24 V) Conexión negativa, p. ej., para la resisten‐ Encóder incremental/IQ-Encoder cia de frenado STO– Entrada STO negativa d/a+ Señal diferencial de encóder a+ Entrada digital d/a- Señal diferencial de encóder a–...
Página 44 10 m Las secciones de cable admisibles dependen de la BaseUnit utilizada. Consulte el manual de producto ET 200SP BaseUnits (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/ view/59753521). Tenga en cuenta que las conexiones eléctricas conectadas deben estar dimensionadas para el valor de corriente previsible, teniendo en cuenta la temperatura ambiente máxima y el tipo de tendido según las normas vigentes.
Página 45 Conexión 4.3 Conexión del motor Conexión de las fases del motor (PMSM) La figura siguiente muestra la conexión de las fases del motor a la BaseUnit: ① PMSM U, V, W Fases de motor Figura 4-2 Conexión del motor Nota La pantalla del cable debe ponerse a tierra adicionalmente a la conexión de pantalla del ET 200SP con una fijación adecuada, p.
Página 46 Conexión 4.3 Conexión del motor 4.3.1 Conexión de las fases del motor (motor paso a paso) La figura siguiente muestra la conexión de las fases del motor a la BaseUnit: ① Motor paso a paso A+, A-, B+, Fases de motor Figura 4-3 Conexión del motor Nota...
Página 47 Conexión 4.4 Conexión del encóder Conexión del encóder 4.4.1 Conexión del encóder incremental Existen las siguientes posibilidades de conexión para el TM Drive: • motores con un encóder incremental de 3 canales (pistas A, B y Z) • Motores con un encóder incremental de 2 canales (pistas A y B) Para la evaluación en modo regulado se necesitan las pistas A y B, así...
Página 48 Conexión 4.4 Conexión del encóder Tabla 4-2 Alimentación y condiciones de procesamiento de señales del encóder incremental Característica del encóder Rango/valor TTL bipolar 5 V o diferencial High 2 V .. 5,5 V Low -5,5 V .. -2 V TTL unipolar 5 V High 4 V ..
Página 49 Conexión 4.4 Conexión del encóder Asignación de pines del sensor Hall Denominación Función ENC+ Alimentación de encóder 5 V ENC– Alimentación de encóder, conexión negativa Señal de encóder H1 Señal de encóder H2 Señal de encóder H3 Tabla 4-3 Alimentación y condiciones de procesamiento de señales del sensor Hall Característica del encóder Rango/valor Tensión de señal Hall...
Página 50 Conexión 4.4 Conexión del encóder Figura 4-6 Conexión del IQ-Encoder Asignación de pines del IQ-Encoder Denominación Función ENC+ Alimentación de encóder 5 V ENC– Alimentación de encóder, conexión negativa Señal diferencial de encóder a+ Señal diferencial de encóder a– Señal diferencial de encóder b+ Señal diferencial de encóder b–...
Página 51 Conexión 4.4 Conexión del encóder Figura 4-7 Conexión del encóder absoluto BiSS-C Asignación de pines del encóder BiSS Denominación Función ENC+ Alimentación de encóder 5 V ENC– Alimentación de encóder, conexión negativa d/a+ Dat+ d/a- Dat- c/z+ Clk+ c/z- Clk- Tabla 4-4 Alimentación y condiciones de procesamiento de señales del encóder absoluto Característica del encóder Rango/valor Tensión de alimentación del...
Página 52 Conexión 4.4 Conexión del encóder Requisitos de la interfaz BiSS C Además de los datos eléctricos de la tabla 4-3, la interfaz BiSS C debe cumplir los siguientes requisitos: • Comunicación unidireccional conforme al estándar BiSS C • Código de transmisión: dual •...
Página 53 Conexión 4.4 Conexión del encóder Conexión de STO por hardware STO+ Entrada STO 24 V STO– Entrada STO, conexión negativa Figura 4-8 Conexión de STO por hardware Nota Utilice alimentaciones distintas para las entradas de STO y para la alimentación de potencia. Tabla 4-5 Asignación de pines Denominación...
Página 54 Conexión 4.5 Conexión de la resistencia de frenado externa 4.4.6 Conexión de una entrada digital de 24 V Conexión de una entrada digital de 24 V Entrada digital de 24 V Masa Figura 4-9 Conexión de una entrada digital de 24 V Tabla 4-6 Asignación de pines Denominación...
Página 55 Conexión 4.5 Conexión de la resistencia de frenado externa La resistencia de frenado externa conectada debe activarse en el software de configuración. PRECAUCIÓN Peligro de quemaduras por temperatura superficial elevada de la resistencia de frenado La resistencia de frenado puede calentarse mucho. Si se toca su superficie, se pueden sufrir quemaduras graves.
Página 56 Conexión 4.6 Interconexión de varios TM Drives Asignación de pines Tabla 4-7 Asignación de pines: Conexión de una resistencia de frenado externa Denominación Función Conexión de resistencia de frenado externa Resistencia de frenado externa con grupo de potencial con varios TM Drive Si ha interconectado varios TM Drive en un grupo de potencial, puede bastar con equipar un solo módulo con una resistencia de frenado externa.
Página 57 Conexión 4.6 Interconexión de varios TM Drives Tenga en cuenta los siguientes puntos a la hora de interconectar un grupo de potencial común: 1. La intensidad total permitida de una BaseUnit es de 10 A como máximo. Esto significa que el consumo de corriente de todos los dispositivos de un grupo de potencial no debe superar este valor de media.
Página 58 Conexión 4.6 Interconexión de varios TM Drives F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manual de producto, 06/2023, A5E52514788E AA...
Página 59 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento Consignas de seguridad básicas 5.1.1 Consignas de seguridad generales ADVERTENCIA Peligro de muerte en caso de incumplimiento de las consignas de seguridad y omisión de los riesgos residuales Si no se cumplen las consignas de seguridad y se omiten los riesgos residuales de la correspondiente documentación del F-TM ServoDrive, pueden producirse accidentes con consecuencias mortales o lesiones graves.
Página 60 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.1 Consignas de seguridad básicas 5.1.2 Garantía y responsabilidad de los ejemplos de aplicación Los ejemplos de aplicación son orientativos y no pretenden ser completos en cuanto a la configuración y al equipamiento, así como a cualquier eventualidad. Los ejemplos de aplicación tampoco representan soluciones específicas del cliente;...
Página 61 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.1 Consignas de seguridad básicas ADVERTENCIA Peligro de muerte por movimientos no deseados del motor en caso de rearranque automático La parada de emergencia debe dar lugar a una parada según la categoría de parada 0 (STO) (EN 60204-1).
Página 62 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.1 Consignas de seguridad básicas Ejemplos de dispositivos de seguridad y 3 TM Drives Nota Utilice alimentaciones distintas para las entradas de STO y para la alimentación de potencia. La figura siguiente muestra distintos dispositivos de seguridad conectados a 3 TM Drives. STO+ STO+ STO+...
Página 63 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.1 Consignas de seguridad básicas Rango de tensión de empleo La entrada STO+ debe operarse del modo reglamentario, con 19,2 V a 28,8 V DC para la habilitación activa o menos de 5 V DC para la retirada de la habilitación. La entrada STO–...
Página 64 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.1 Consignas de seguridad básicas Con la función "Safe Torque Off" seleccionada, se aplica lo siguiente: • No puede producirse ningún arranque indeseado del motor. • El aporte de energía generadora de par al motor se interrumpe de manera segura. •...
Página 65 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.1 Consignas de seguridad básicas Vigilancia de discrepancia Debido al diseño del circuito de STO por hardware, no puede haber discrepancia en los bornes STO+ y STO–. Mientras el borne STO está sin energía, se selecciona STO. La señal STO por hardware se lee internamente por dos canales.
Página 66 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.1 Consignas de seguridad básicas Grupos de funciones En el F‑TM ServoDrive, las funciones de seguridad se dividen en los siguientes grupos de funciones: • Función de parada Safety Integrated (STO por hardware) 5.1.6 Funciones de seguridad soportadas Las funciones de seguridad soportadas están incluidas en el suministro estándar del TM Drive y pueden usarse sin necesidad de licencia adicional.
Página 67 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.2 Aceptación/recepción de las funciones de seguridad El estado seguro se alcanza en los siguientes casos: • desconexión o falla de la fuente de alimentación externa conectada a L+/M • ausencia de la señal de habilitación en STO+ y STO- (como mínimo una señal interrumpida) •...
Página 68 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.2 Aceptación/recepción de las funciones de seguridad Nota Finalidad de la prueba de aceptación/recepción Los valores medidos (p. ej., velocidad, tiempo) y el comportamiento del sistema determinado (p. ej., disparo de una parada concreta) sirven para la prueba de plausibilidad de las funciones de seguridad configuradas.
Página 69 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.2 Aceptación/recepción de las funciones de seguridad Requisitos para la prueba de aceptación/recepción • La máquina está correctamente cableada. • Todos los dispositivos de seguridad (p. ej., vigilancias de puertas de protección (resguardos), barreras fotoeléctricas o finales de carrera de emergencia) están conectados y listos para el servicio.
Página 70 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.2 Aceptación/recepción de las funciones de seguridad Personas autorizadas Están autorizadas para realizar la aceptación/recepción las personas con autorización del fabricante de la máquina que, por su formación técnica y conocimiento de las funciones relevantes para la seguridad, puedan llevar a cabo la aceptación/recepción de la forma apropiada.
Página 71 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.2 Aceptación/recepción de las funciones de seguridad • Tabla de funciones: – Funciones de vigilancia activas en función del modo de operación y de la puerta de protección (resguardo) – Otros sensores con funciones de protección –...
Página 72 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.2 Aceptación/recepción de las funciones de seguridad Esquema general de la máquina Datos del accionamiento En la tabla siguiente, introduzca información sobre los componentes de accionamiento utilizados y agregue nuevos componentes si los hay.
Página 73 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.2 Aceptación/recepción de las funciones de seguridad Función SI Estado/descripción 5.2.4 Prueba de aceptación/recepción de Safe Torque Off (STO) Procedimiento Verifique todos los mandos configurados de la función STO. Esta prueba consta de los siguientes pasos: Tabla 5-5 Prueba de aceptación/recepción de la función "Safe Torque Off"...
Página 74 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.3 Características del sistema Firmas de visto bueno Técnico de puesta en marcha Se confirma la correcta ejecución de las pruebas e inspecciones anteriormente mencionadas. Tabla 5-6 Conclusión del certificado: firma de visto bueno del técnico de puesta en marcha Fecha Nombre Empresa/departamento...
Página 75 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.3 Características del sistema Además, por regla general, las funciones de seguridad del accionamiento son certificadas por organismos independientes. Puede solicitar a su partner de ventas una lista de los componentes certificados en cada momento. 5.3.3 Probabilidad de falla de las funciones de seguridad Según DIN EN 61800-5-2 y ISO 13849‑1, para las funciones de seguridad debe especificarse la...
Página 76 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.5 Desconexión de emergencia y parada de emergencia Función de parada (a través de borne) La siguiente tabla indica los tiempos de reacción de las funciones de parada indicadas desde el mando hasta que se produce la reacción. Función Tiempo máximo de reacción STOP_STO...
Página 77 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.5 Desconexión de emergencia y parada de emergencia Tabla 5-8 Medidas y posibles soluciones Comando Desconexión de emergencia Parada de emergencia Medida para reducir Desconectar de forma segura Parar de forma segura e impedir el el riesgo rearranque.
Página 78 Funciones de seguridad integradas en el accionamiento 5.5 Desconexión de emergencia y parada de emergencia F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manual de producto, 06/2023, A5E52514788E AA...
Página 79 Software • Se ha instalado el HSP0311. Encontrará los Support Packages para el catálogo de hardware de TIA Portal (HSP) en Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/ 72341852). En cuanto haya finalizado correctamente la configuración y parametrización del hardware, puede programar el programa de usuario y poner en marcha el accionamiento.
Página 80 Configuración 6.1 Telegramas de comunicación 4. Asigne el IO Device insertado al IO Controller parametrizado. 5. Cambie a la vista de dispositivos del módulo de interfaz. 6. Agregue el módulo TM Drive al dispositivo IO desde el catálogo de hardware. 7. Agregue un módulo de servidor. Telegramas de comunicación Selección de un telegrama de comunicación Al seleccionar un telegrama de comunicación se determinan los datos de proceso del...
Página 81 Configuración 6.2 Estructura del valor real de posición del encóder Telegramas PROFIdrive soportados Descripción breve Datos útiles Telegrama Siemens 102 Consigna de velocidad de 32 bits con un • Palabras de control STW1 y STW2, pa‐ PZD-10/6 sensor de posición y reducción de par labras de estado ZSW1 y ZSW2 •...
Página 82 Configuración 6.2 Estructura del valor real de posición del encóder Independientemente del tipo de encóder, el valor real de posición tiene la siguiente estructura: • Gx_XIST1 y Gx_XIST2 están alineados a la derecha. • Tras la conexión se carga un contador de 32 bits con el valor de posición actual. Este valor tan solo se incrementa o decrementa en función del sentido de giro.
Página 83 error Código de error: ver especificación PROFIdrive (https://mall.industry.siemens.com/ mall/en/WW/Catalog/Products/10293158) 6.2.2 Sensor Hall Si utiliza un motor con un sensor Hall y lo ha parametrizado adecuadamente para el tipo de encóder integrado (p404), la configuración del valor real de posición del encóder es la siguiente: Tabla 6-5 Estructura del valor real de posición del encóder...
Página 84 6.2.3 IQ-Encoder Si utiliza un motor del programa Siemens Product Partner con IQ-Encoder (encóder incremental) y lo ha parametrizado adecuadamente para el tipo del encóder en motor (p404), la estructura del valor real de posición del encóder es la siguiente: Tabla 6-8 Estructura del valor real de posición del encóder...
Página 85 Configuración 6.2 Estructura del valor real de posición del encóder Código de error: ver especificación PROFIdrive (https://mall.industry.siemens.com/ mall/en/WW/Catalog/Products/10293158) 6.2.4 Sin encóder / Calculado Si se ha configurado como tipo de encóder (0) Sin encóder / Calculado, se calcula el valor real de posición del encóder.
Página 86 Configuración 6.2 Estructura del valor real de posición del encóder 6.2.5 Encóder absoluto BiSS Si utiliza un motor con un encóder BiSS y lo ha parametrizado adecuadamente para el tipo del encóder integrado (p404), la estructura del valor real de posición del encóder es la siguiente: Tabla 6-14 Estructura del valor real de posición del encóder Datos de usuario...
Página 87 Configuración 6.2 Estructura del valor real de posición del encóder configuración del objeto tecnológico; también es posible consultar los factores de offset en la tablas siguientes. Bits_monovuelta Factor de off‐ … 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 set Gx_XIST1 …...
Página 88 6.2 Estructura del valor real de posición del encóder M: valor multivuelta (número de vueltas discernibles) S: valor monovuelta (monovuelta "pasos por vuelta") Código de error: ver especificación PROFIdrive (https://mall.industry.siemens.com/ mall/en/WW/Catalog/Products/10293158) F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manual de producto, 06/2023, A5E52514788E AA...
Página 89 Puesta en marcha La ingeniería de un regulador de accionamiento TM Drive está integrada en STEP 7 (TIA Portal). Se instala con el Hardware Support Package HSP0311. La interfaz gráfica facilita la configuración, parametrización y puesta en marcha de las funciones de accionamiento del TM Drive.
Página 90 Puesta en marcha 7.1 Principios básicos Nota Realización de pruebas Usted es responsable de la seguridad de su instalación. Por ello, antes de la puesta en marcha definitiva de la instalación, deberá realizar una prueba funcional completa y las pruebas de seguridad necesarias.
Página 91 – Tensión del circuito intermedio – Módulo de frenado • Canal de consigna: – Valores de referencia – Límites de la aplicación https://workspace.sips.siemens.com:4003/Themes/ CustomControls/Viewlets/CloseBtn.gif – Generador de rampa de velocidad F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manual de producto, 06/2023, A5E52514788E AA...
Página 92 Puesta en marcha 7.1 Principios básicos • Control/regulación: – Tipo de regulación – Ajustes del regulador – Regulador de velocidad – Regulador de corriente • Avisos/vigilancias: – Motor (modelo térmico de motor) – Etapa final de potencia (carga) Área "Puesta en marcha" Contenido del área "Puesta en marcha"...
Página 93 Puesta en marcha 7.1 Principios básicos Modificación de parámetros Los valores de los parámetros de ajuste que pueden escribirse se pueden modificar directamente en STEP 7. Para ello existen las posibilidades siguientes: • sobrescribir el valor actual del parámetro con el nuevo valor. o bien: •...
Página 94 Puesta en marcha 7.1 Principios básicos A continuación se indican las causas de los errores de parametrización del accionamiento que impiden operar el accionamiento. Grupo de parámetros Causas de error posibles Motor Las constantes de tiempo eléctricas del motor conectado son insuficientes La constante de par no es coherente con otros parámetros del motor Encóder Combinación de motor y encóder no permitida...
Página 95 Puesta en marcha 7.2 Requisitos para la puesta en marcha 7.1.3 Acceder a información de ayuda Para obtener información sobre los parámetros y alarmas (avisos) del accionamiento, abra el sistema de información por medio de "Ayuda" > "Mostrar ayuda" y busque la referencia del producto.
Página 96 Puesta en marcha 7.2 Requisitos para la puesta en marcha • ¿Los conductores equipotenciales necesarios están conectados con baja impedancia a las partes de la instalación correspondientes? • ¿Se han colocado correctamente los bornes de puesta a tierra y se ha tendido correctamente el cable del motor/encóder? Montaje y cableado de módulos •...
Página 97 Puesta en marcha 7.3 Procedimiento de puesta en marcha del TM Drive Procedimiento de puesta en marcha del TM Drive Secuencia de puesta en marcha con STEP 7 La puesta en marcha se realiza siguiendo los pasos que se enumeran a continuación. Los distintos pasos de la puesta en marcha son opcionales y deben ejecutarse solo si es necesario.
Página 98 Para satisfacer de la mejor manera posible los requisitos de la tecnología de accionamientos, el sistema de accionamiento TM Drive es compatible con motores (Dunkermotoren, ebm-papst) y cables enchufables (Harting, KnorrTec) de prestigiosos partners de producto de Siemens. Esto permite al usuario combinar productos adecuados de partners de la manera más apropiada para los fines de su aplicación.
Página 99 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Encóder en motor El encóder en motor se utiliza para la regulación de velocidad del accionamiento. Los valores del encóder se transfieren a la CPU en el telegrama PROFIdrive del TM Drive, independientemente del tipo de encóder.
Página 100 Uso del juego de datos de accionamiento Para configurar un accionamiento, existen las siguientes posibilidades: • Descargar juegos de datos de accionamiento preconfigurados para determinados motores en forma de archivo en Siemens Industry Online Support (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109778098). • Crear un juego de datos de accionamiento personalizado y configurar el motor manualmente.
Página 101 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento ##PNU(mandatory)##,##name##,##value(mandatory)##,##unit##,##dataType##,##group# #,##ECLASS-number## • Motor • Reductor • Encóder • Modelo térmico • Freno de retención del motor Durante la importación se importan todos los parámetros incluidos en el archivo CSV. Los parámetros se asignan a través de la PNU. El valor (value) debe consignarse obligatoriamente.
Página 102 7.4.3 Uso de juegos de datos de accionamiento preconfigurados Si lo desea, puede utilizar juegos de datos de accionamiento preconfigurados para la configuración del motor. Siemens Industry Online Support (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/es/ps/25460) o los partners de producto pueden facilitarle juegos de datos de accionamiento preconfigurados para determinados motores.
Página 103 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Ha instalado un juego de datos de accionamiento y ya puede utilizarlo. Nota Los juegos de datos de accionamiento se instalan solo localmente para la versión actual de STEP 7 en la programadora o PC. Para abrir la carpeta de instalación local, haga clic en el enlace "Accionamientos instalados localmente"...
Página 104 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento 7.4.4 Uso de un juego de datos de accionamiento personalizado Crear un juego de datos de accionamiento personalizado y configurar el motor manualmente. Los datos de accionamiento actuales pueden configurarse libremente en cualquier momento, aunque se hayan importado a través de un juego de datos de accionamiento predefinido o una tabla de parámetros.
Página 105 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Número de paráme‐ Nombre Descripción Unidad p0323 Intensidad máxima La corriente máxima es la corriente máxima del motor permitida brevemente. El motor puede funcionar brevemente hasta esta corriente sin que se produzcan daños, pero el funcionamien‐ to continuo solo está...
Página 106 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Número de paráme‐ Nombre Descripción Unidad p0611[1] Constante de tiempo Ajuste de las constantes de tiempo térmicas Devanado - Entorno entre el devanado y el entorno. En servicio no‐ minal (carga nominal y las temperaturas am‐ biente y altitud de instalación prescritas por el fabricante), se alcanza la temperatura límite del motor tras una constante de tiempo quíntuple.
Página 107 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Número de paráme‐ Nombre Descripción Unidad p30001 Número de pasos El número de pasos indica el número de pasos por vuelta mecánica en modo de paso comple‐ El valor no puede editarse y se calcula a partir del ángulo de paso.
Página 108 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento 7.4.7 Encóder en motor En Configuración de tipo de encóder, elija el tipo de encóder del motor que corresponda. Número de paráme‐ Nombre Descripción Unidad Configuración de tipo de encóder p0404 Selección del encó‐ Selección del encóder en motor der integrado En función del tipo de motor pueden seleccionarse los encóders siguientes:...
Página 109 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Sin encóder / Calculado en motores paso a paso Con el ajuste Sin encóder / Calculado, el motor se mueve a bajas velocidades según los pasos de resolución del encóder ajustados en p0408 o p0409. La resolución del encóder (incrementos por vuelta (p0408)) debe ser por lo menos el cuádruple o un múltiplo del número de pares de polos del motor.
Página 110 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento 7.4.7.2 Parámetros de encóder del sensor Hall El patrón Hall (p0420) puede ser registrados independientemente por el TM Drive a partir de la detección automática del encóder. Número de paráme‐ Nombre Descripción Unidad p0409 Pasos por vuelta...
Página 111 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento 7.4.7.3 Parámetros del encóder absoluto BiSS C Un encóder BiSS C transmite la posición del encóder absoluto como valores monovuelta y, opcionalmente también, como valores multivuelta. La transferencia sigue el protocolo BiSS C especificado.
Página 112 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Valores de encóder adicionales: encóder absoluto BiSS C p0427 Frecuencia de trans‐ Selección de la frecuencia de transmisión entre misión el módulo y el encóder. Es posible ajustar los siguientes valores: [0] 350 kHz [1] 700 kHz [2] 1,4 MHz [3] 2,8 MHz...
Página 113 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Figura 7-2 Sentido de giro en un encóder incremental Definición: En el TM Drive, una velocidad de rotación positiva está definida del siguiente modo: El motor gira en sentido horario mirando el eje del motor. Al hacerlo, el valor del encóder se incrementa.
Página 114 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento conoce el ángulo de offset o también puede ser determinado automáticamente por el TM Drive (ver capítulo Identificación automática de encóder/posición polar (Página 115)). Nota Sustitución del motor Si sustituye el motor, tenga en cuenta que, en una serie de motores, el encóder integrado no siempre está...
Página 115 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Tabla 7-4 Valores de encóder adicionales Número de paráme‐ Nombre Descripción Unidad p1990 Calibración del encó‐ Si se selecciona esta opción, cada vez que se der en cada arranque realiza un rearranque completo (reparametriza‐ ción o desconexión de la tensión de alimenta‐...
Página 116 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento • después de reparametrizar; • con determinados fallos del módulo. A continuación, el TM Drive se referencia a los pasos del encóder absoluto con el ángulo de offset calculado. Durante el proceso de calibración el motor se alimenta y entrega, por tanto, un par. La corriente de motor se limita teniendo en cuenta lo siguiente: •...
Página 117 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento ADVERTENCIA Movimientos del motor durante la medición en motores no frenados En el caso de motores no frenados, la medición puede provocar que el motor gire o se mueva a consecuencia de la corriente aplicada. La magnitud del movimiento depende de la intensidad dada y del momento de inercia del motor y de la carga.
Página 118 Puesta en marcha 7.4 Juegos de datos de accionamiento Paso 1: Cambie a online, active el modo de puesta en marcha en Puesta en marcha, Identificación, con el botón 'Iniciar', y elija la detección de encóder/posición polar. Nota En este modo de operación solo es posible excitar el accionamiento por medio del TM Drive. No es posible una excitación del accionamiento desde el controlador S7 mediante PROFIdrive, pues se bloquea.
Página 119 Puesta en marcha 7.5 Modos de operación Una vez que se cumplan todas las condiciones, el TM Drive iniciará la identificación tras confirmar la consigna de seguridad. Es necesario que el accionamiento pueda girar en ambos sentidos. Paso 5: Si la identificación de encóder/posición polar ha podido llevarse a cabo correctamente, se muestran los valores calculados.
Página 120 Puesta en marcha 7.5 Modos de operación Método de paso completo Dentro de un paso polar del motor se distinguen 4 posiciones. El campo giratorio avanza en 90° con cada paso. Así pues, para un motor paso a paso con 50 pares de polos resulta un ángulo de control de 1,8°: Método de medio paso Dentro de un paso polar del motor se distinguen 8 posiciones.
Página 121 Puesta en marcha 7.5 Modos de operación Ejemplo La figura siguiente muestra la evolución esquemática de la intensidad con los diferentes métodos de control. En la figura del ejemplo, el motor paso a paso se activa con una frecuencia de 100 Hz. En un motor paso a paso con un número de pares de polos de 50, esto resultaría en una velocidad de rotación de 120 r/min.
Página 122 Puesta en marcha 7.5 Modos de operación Encontrará más información en los siguientes capítulos. 7.5.2.1 Controlado: sin encóder El funcionamiento controlado sin encóder es equiparable al método de micropaso: un campo giratorio con corriente sinusoidal constante (corriente de marcha) hace girar el rotor. La corriente puede adoptar un valor distinto en parada (corriente de parada).
Página 123 Puesta en marcha 7.6 Estructura del regulador Si no se cumple este requisito, es posible que la posición del rotor no se detecte con exactitud. A su vez, esto puede provocar una menor eficiencia del motor o que no se alcance el par máximo.
Página 124 Puesta en marcha 7.6 Estructura del regulador ① Deben cumplirse los requisitos de habilitación en STW1 del telegrama PROFIdrive. Para el rearranque normal debe haberse activado la detección de velocidad cero (p1226). Figura 7-5 Canal de consigna La consigna de velocidad del telegrama de accionamiento se limita en el canal de consigna de acuerdo con los valores especificados (ver capítulo Valores de referencia (Página 122)).
Página 125 Puesta en marcha 7.6 Estructura del regulador Figura 7-6 Ejemplo de normalización de la velocidad Nota En el telegrama de accionamiento, la velocidad y el par se especifican con un porcentaje de la velocidad de referencia en un rango de –200% a 200%. Por ello, la magnitud de referencia debe ajustarse de modo que el máximo valor deseado se encuentre dentro del rango del mando entre –200% y +200%.
Página 126 Puesta en marcha 7.6 Estructura del regulador 7.6.1.3 Generador de rampa y filtro de consigna de velocidad Generador de rampa de velocidad El TM Drive utiliza el tipo de generador de rampa de velocidad "Generador de rampa simple" p1115[0]. El ajuste "Sin generador de rampa" permite desactivar el generador de rampa. El generador de rampa de velocidad sirve para limitar la aceleración en caso de cambios bruscos de la consigna, a fin de contribuir a reducir los golpes de carga en toda la cadena cinemática.
Página 127 Puesta en marcha 7.6 Estructura del regulador El filtro de consigna de velocidad sirve para atenuar posibles armónicos de la consigna y prevenir así una posible sobreoscilación del regulador superior. El filtro de consigna de velocidad no influye en la estabilidad del regulador de velocidad, ya que se encuentra en el canal de consigna aguas arriba del lazo de regulación.
Página 128 Puesta en marcha 7.6 Estructura del regulador Detección de velocidad cero Defina el umbral de velocidad para la detección de velocidad cero (p1226) del motor. Al frenar con DES1 o DES3 se detecta la velocidad cero cuando no se alcanza este umbral. Nota La calibración del cero se inicia solo si el umbral de velocidad para la detección de velocidad cero (p1226) se ha rebasado por defecto.
Página 129 Puesta en marcha 7.6 Estructura del regulador Valores umbral de velocidad para aviso Además, defina los valores umbral de velocidad para los siguientes avisos de la palabra de estado del accionamiento: • "Valor de umbral de velocidad 1" (p2141) Si la velocidad rebasa el valor umbral, se activa como respuesta el bit 10 de la ZSW1. •...
Página 130 Puesta en marcha 7.6 Estructura del regulador 7.6.2.1 Regulador en cascada Figura 7-8 Regulador en cascada F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manual de producto, 06/2023, A5E52514788E AA...
Página 131 Puesta en marcha 7.7 Ajustes de los reguladores Ajustes de los reguladores En "Parámetros" > "Control/regulación", especifique el tipo de regulación, los ajustes generales de regulación y los ajustes de los reguladores de velocidad y corriente. Tipo de regulación Seleccione el tipo de control/regulación en función del tipo de motor. Son posibles las combinaciones siguientes: Tipo de motor: Motor PMSM •...
Página 132 Puesta en marcha 7.7 Ajustes de los reguladores Otros ajustes importantes Los valores de reguladores de velocidad y de corriente se ajustan de manera idónea cuando, además de las propiedades del motor, también se especifican las propiedades del reductor y del cable de conexión. •...
Página 133 Puesta en marcha 7.7 Ajustes de los reguladores Regulador de velocidad y regulador de corriente Pueden calcularse los parámetros de regulador de velocidad y corriente por medio de los ajustes de regulador de STEP 7 o bien puede realizarse la detección automática de sistema regulado (7.6.2).
Página 134 Puesta en marcha 7.7 Ajustes de los reguladores Precontrol Momento de inercia de la masa p1496 El control anticipativo (p1496) permite especificar, por medio de un valor porcentual, el control anticipativo de los momentos de inercia, compuestos por el momento de inercia del motor (p0341), el momento de inercia del reductor (p2725) y el momento de inercia de la carga (p1496).
Página 135 Puesta en marcha 7.7 Ajustes de los reguladores Durante la detección de sistema regulado se determinan automáticamente los siguientes parámetros: • Resistencia de conexión, incl. Cable del motor Resistencia del cable • Parámetros del regulador de corriente – Iq Ganancia proporcional p1715 –...
Página 136 Puesta en marcha 7.7 Ajustes de los reguladores Nota Sentidos de giro y rango admisible de giro del motor En la aplicación, el motor debe poder moverse por lo menos dentro del rango de giro del motor (p8991) especificado. Si no se delimita adecuadamente el rango de movimiento, puede dañarse la máquina.
Página 137 Puesta en marcha 7.7 Ajustes de los reguladores Paso 2: Realice los ajustes de la detección de sistema regulado. • Dinámica de medición p8990 Por medio del factor de dinámica de medición puede modificarse el gradiente de aceleración de la medición giratoria. Para los sistemas rígidos a la torsión y bajas inercias de masa, se recomienda un valor elevado, y para sistemas elásticos o con altas inercias de masa, un valor bajo.
Página 138 Puesta en marcha 7.7 Ajustes de los reguladores • Limitación de par p1520 La limitación de par se muestra como parámetro (solo lectura). El ajuste debe realizarse en la máscara "Límites de la aplicación" y el parámetro debe cargarse en el módulo. •...
Página 139 Puesta en marcha 7.7 Ajustes de los reguladores Según la aplicación, puede ser recomendable realizar la detección de sistema regulado varias veces consecutivas y modificar la dinámica de medición p8900. Nota Antes de aplicar los valores calculados, debe comprobarse su plausibilidad. En caso necesario, puede comprobarse la estabilidad de la regulación por medio de breves desplazamientos en ambos sentidos (+/–).
Página 140 Puesta en marcha 7.7 Ajustes de los reguladores Fallos durante la detección de sistema regulado Los fallos producidos durante la detección de sistema regulado se muestran directamente en la máscara de puesta en marcha y pueden acusarse. Tabla 7-6 Fallos y causas de errores Número de fa‐...
Página 141 Puesta en marcha 7.7 Ajustes de los reguladores Con el botón "Calcular" se calculan los parámetros del regulador. Paso 3: Se indican los valores calculados del regulador. Adicionalmente se indican los valores online del módulo, es decir, los valores activos en ese momento. Paso 4: Con el botón "Aplicar online"...
Página 142 Puesta en marcha 7.7 Ajustes de los reguladores 7.7.4 Controlado (I=const) Ajustes generales de regulación En el tipo de regulación Controlado (I=const), la velocidad se controla por medio de un controlador angular. El ángulo de control del motor se activa en el sentido de giro deseado en un paso cuantificado más rápido o más lento según corresponda en función de la velocidad.
Página 143 Puesta en marcha 7.8 Reacciones DES Regulador de corriente Los ajustes del regulador de corriente se pueden configurar manualmente o bien calcular con ayuda de STEP 7. Calcular los ajustes del regulador Para que STEP 7 calcule los ajustes de regulador, haga lo siguiente: 1.
Página 144 Puesta en marcha 7.8 Reacciones DES ó ó ó Figura 7-10 Diagrama de secuencia DES1 al alcanzar la detección de velocidad cero p1226 F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manual de producto, 06/2023, A5E52514788E AA...
Página 145 Puesta en marcha 7.8 Reacciones DES DES2 (parada natural) Quitando el bit 1 de la STW1 (NoCoastStop), se activa DES2. Se produce una supresión de impulsos inmediata y se cierra el freno de retención del motor que pueda estar parametrizado. Sin freno de retención del motor, el accionamiento ejecuta una parada natural. Se activa el bloqueo de conexión.
Página 146 Puesta en marcha 7.9 Vigilancia de tensión del circuito intermedio ó ó ó Figura 7-12 Diagrama de secuencia DES3 Priorización Las reacciones DES se priorizan de la siguiente manera: • DES2 (parada natural) > DES1 (desconectar) • DES3 (parada rápida) > DES1 (desconectar) •...
Página 147 Puesta en marcha 7.10 Módulo de frenado Si se rebasan los valores límite por defecto o por exceso, el módulo se desconecta. Antes de desconectarse, el módulo notifica, por medio de una advertencia (valor límite ∓5 %), que se está a punto de rebasar el valor límite. Procedimiento 1.
Página 148 Puesta en marcha 7.10 Módulo de frenado de frenado y parametrizar el chopper de frenado. Si en este módulo no hay ningún motor conectado, seleccione el tipo de motor (p0300) "[0] Ningún motor". 7.10.1 Chopper de frenado Si está activada la función de chopper de frenado, deben parametrizarse los siguientes parámetros en el área "Parámetros"...
Página 149 Puesta en marcha 7.10 Módulo de frenado predeterminados que se indican en TIA Portal son valores típicos. Es obligatorio comprobar los valores predeterminados y, en caso necesario, modificarlos. • La resistencia térmica indica cuál debe ser la diferencia de temperatura entre la resistencia y el entorno para que se emita una corriente (o potencia) térmica de un vatio.
Página 150 Puesta en marcha 7.10 Módulo de frenado Nota Funcionamiento del chopper de frenado estando seleccionado STO Si se selecciona STO, el chopper de frenado del módulo en cuestión está inactivo. Esto significa que, con STO activado, la resistencia de frenado no puede disipar la energía de frenado, ni del eje propio ni de otros ejes.
Página 151 Puesta en marcha 7.10 Módulo de frenado Conexión de un TM Drive con módulo DQ y freno de retención del motor ① Fuente de alimentación ② Dispositivo de protección ③ Módulo DQ ④ Motor con freno de retención Figura 7-13 Conexión de un TM Drive con módulo DQ y freno de retención del motor Carga suspendida El par adicional p1511 sirve para ajustar un par de carga adicional.
Página 152 Puesta en marcha 7.10 Módulo de frenado La opción (p1900) "Calibración del encóder en cada arranque" no debe utilizarse con cargas suspendidas. Nota Carga suspendida con encóder incremental A partir de la versión de firmware 2.0, el TM Drive calibra automáticamente el encóder la primera vez que se habilita el accionamiento con encóder incremental.
Página 153 Puesta en marcha 7.11 Avisos/vigilancias El efecto del freno de retención del motor sobre las reacciones a DES se describe en el capítulo Reacciones DES (Página 141) Reacciones DES. ATENCIÓN Uso inadecuado Un uso inadecuado del freno del motor acorta su vida útil. El freno del motor solamente está previsto para fines de retención.
Página 154 Puesta en marcha 7.11 Avisos/vigilancias Nota Valores de motor y de resistencia de frenado Los valores de carga térmica de la resistencia del motor y de frenado son valores calculados. Los valores no se guardan. Después de un Power-Reset, los valores no vuelven a coincidir hasta transcurrido un tiempo de enfriamiento suficiente.
Página 155 Puesta en marcha 7.11 Avisos/vigilancias Modelo de motor I²t La vigilancia I t trabaja con la potencia disipada relativa del motor y, para calcular la integral de límite, además de la corriente nominal del motor (p0305) necesita solo la Constante de tiempo térmica Devanado - Entorno (p0611[0]) como valor de referencia. El umbral de desconexión del 100 % equivale a la potencia disipada permanente máxima del motor, es decir, al cuadrado de la corriente nominal del motor (p0305).
Página 156 Puesta en marcha 7.11 Avisos/vigilancias ADVERTENCIA La carga térmica de la resistencia de frenado no puede determinarse inmediatamente después de la inicialización. El modelo térmico se reinicializa después de cambiar el juego de datos del accionamiento y al conectar el aparato. La carga térmica de la resistencia de frenado no puede determinarse inmediatamente después de la inicialización, ya que el modelo debe estabilizarse.
Página 157 Puesta en marcha 7.12 Reducción dinámica de par PMSM En un PMSM, es posible una sobrecarga triple de la corriente nominal I cíclicamente durante un tiempo t = 1,5 s y un tiempo de recuperación posterior de 12,5 s con T = 20 °C. Con overload = 80 °C, el tiempo de sobrecarga t ≈...
Página 158 Puesta en marcha 7.12 Reducción dinámica de par Nota La señal MOMRED está normalizada a 4000 hex (16384 dec). 4000 hex (16384 dec) en la palabra de control MOMRED equivale a una reducción del 100 % del par de referencia ajustado p2003.
Página 159 Programación El TM Drive no posee un panel de mando propio. Para controlar las secuencias de movimiento se necesita un programa de usuario. Para controlar las secuencias de movimiento en el programa de usuario existen las siguientes posibilidades: • Control a través de la memoria imagen de proceso (Página 157) •...
Página 160 Programación 8.1 Control del TM Drive a través de la memoria imagen de proceso Telegrama estándar 1: estructura de las direcciones E/S Entradas Bool Tipo de datos Offset Palabra de estado ZSW1 Estructura Bit08_NoSpeedDeviation Bool Bit09_ControlRequested Bool Bit10_SpeedComparisonValueReachedExeed Bool Bit11_TorqueLimitNotReached Bool Bit12_MotorHoldingBrakeOpen Bool Bit13_NoMotorOvertemperature Bool...
Página 161 Programación 8.1 Control del TM Drive a través de la memoria imagen de proceso Elemento Tipo de datos Offset Bit04_EnableRampGenerator Bool Bit05_UnfreezeRampGenerator Bool Bit06_EnableSetpoint Bool Bit07_FaultAcknocklegde Bool Consigna de velocidad NSOLL_A Word Telegrama estándar 2: estructura de las direcciones E/S Entradas Bool Tipo de datos Offset Palabra de estado ZSW1...
Página 162 Programación 8.1 Control del TM Drive a través de la memoria imagen de proceso Bool Tipo de datos Offset Bit05_Reserved Bool Bit06_Reserved Bool Bit07_Reserved Bool Palabra de ampliación del telegrama (solo en Struct caso de ampliación del telegrama) Reserved Byte Ampliación de telegrama STO_Status Bool Ampliación de telegrama DI_Status Bool...
Página 163 Programación 8.1 Control del TM Drive a través de la memoria imagen de proceso Elemento Tipo de datos Offset Bit04_Reserved Bool Bit05_Reserved Bool Bit06_Reserved Bool Bit07_Reserved Bool Telegrama estándar 3: estructura de las direcciones E/S Entradas Bool Tipo de datos Offset Palabra de estado ZSW1 Struct Bit08_NoSpeedDeviation Bool...
Página 164 Programación 8.1 Control del TM Drive a través de la memoria imagen de proceso Bool Tipo de datos Offset Bit06_Reserved Bool Bit07_Reserved Bool Palabra de estado encóder 1 Struct Bit08_Probe1Deflected Bool Bit09_Probe2Deflected Bool Bit10_Reserved Bool Bit11_EncoderFaultAcknowlegdeActive Bool Bit12_HomePositionExecuted Bool Bit13_AbsoluteValueCyclicallyExecuted Bool Bit14_ReservedParkingSensorExecuted Bool Bit15_ParkingSensorExecuted...
Página 165 Programación 8.1 Control del TM Drive a través de la memoria imagen de proceso Elemento Tipo de datos Offset Bit04_EnableRampGenerator Bool Bit05_UnfreezeRampGenerator Bool Bit06_EnableSetpoint Bool Bit07_FaultAcknocklegde Bool Consigna de velocidad NSOLL_B DWord Palabra de control STW2 Struct Bit08_Reserved Bool Bit09_Reserved Bool Bit10_Reserved Bool Bit11_Reserved...
Página 166 Programación 8.1 Control del TM Drive a través de la memoria imagen de proceso Telegrama Siemens 102: estructura de las direcciones E/S Entradas Bool Tipo de datos Offset Palabra de estado ZSW1 Struct Bit08_NoSpeedDeviation Bool Bit09_ControlRequested Bool Bit10_SpeedComparisonValueReachedExeed Bool Bit11_TorqueLimitNotReached Bool...
Página 167 Programación 8.1 Control del TM Drive a través de la memoria imagen de proceso Bool Tipo de datos Offset Bit10_Reserved Bool 10.2 Bit11_EncoderFaultAcknowlegdeActive Bool 10.3 Bit12_HomePositionExecuted Bool 10.4 Bit13_AbsoluteValueCyclicallyExecuted Bool 10.5 Bit14_ReservedParkingSensorExecuted Bool 10.6 Bit15_ParkingSensorExecuted Bool 10.7 Bit00_Function1Active Bool 10.0 Bit01_Function2Active Bool 11.1 Bit02_Function3Active...
Página 168 Programación 8.1 Control del TM Drive a través de la memoria imagen de proceso Elemento Tipo de datos Offset Bit12_Reserved Bool Bit13_Reserved Bool Bit14_Reserved Bool Bit15_Reserved Bool Bit00_Reserved Bool Bit01_Reserved Bool Bit02_Reserved Bool Bit03_Reserved Bool Bit04_Reserved Bool Bit05_Reserved Bool Bit06_Reserved Bool Bit07_Reserved Bool Reducción de par (MOMRED)
Página 169 Ver Telegramas de comunicación (Página 78). Puede descargar la librería de bloques "DriveLib" de Internet (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109475044). Control del TM Drive con un objeto tecnológico Control con un objeto tecnológico Para controlar el TM Drive se puede usar también un objeto tecnológico, p. ej., "Eje de velocidad de giro"...
Página 170 Programación 8.3 Control del TM Drive con un objeto tecnológico Más información Encontrará más información sobre los objetos tecnológicos y las instrucciones tecnológicas en la ayuda en pantalla de STEP 7. F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manual de producto, 06/2023, A5E52514788E AA...
Página 171 Actualización del firmware El firmware puede actualizarse a través de PROFINET. Ver SIMATIC ET200SP Sistema de periferia descentralizada (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/58649293). Nota Tras actualizar el firmware, pruebe la parametrización (prueba de recepción, ver arriba) y adáptela en caso necesario. F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A...
Página 172 Mantenimiento F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manual de producto, 06/2023, A5E52514788E AA...
Página 173 Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.1 Señalización de estados y errores Indicadores LED La figura siguiente muestra los indicadores LED del TM Drive. ① ⑦ DIAG (rojo/verde) PWR (verde) ② ⑧ ERR (rojo) 24..48V (verde) ③ ⑨ STO (amarillo) DI (verde) Indicación no rele‐...
Página 174 Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.1 Señalización de estados y errores LED DIAG Tabla 10-1 Señalización de estados y errores DIAG LED DIAG Significado Alimentación del bus de fondo del ET 200SP incorrecta apagado Módulo no parametrizado parpadea Módulo parametrizado pero no hay diagnóstico del módulo encendido 0,5 Hz (lento) Módulo parametrizado y hay diagnóstico del módulo...
Página 175 Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.1 Señalización de estados y errores LED DI Tabla 10-4 Señalización de estados y errores DI LED DI Significado La entrada está inactiva. apagado La entrada está activa. encendido LED B Tabla 10-5 Señalización de estados y errores B LED B Significado El freno de retención del motor está...
Página 176 Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.1 Señalización de estados y errores LED Hall Tabla 10-8 Señalización de estados y errores Hall (encóder) LED Hall Significado El sensor Hall se ha parametrizado/activado encendido Error en la evaluación del sensor Hall parpadea (2 Hz) LED INC Tabla 10-9...
Página 177 Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.2 Diagnóstico LED PWR Tabla 10-12 Señalización de estados y errores PWR LED PWR Significado Falta alimentación de la lógica del convertidor apagado Alimentación de lógica del convertidor correcta encendido 10.2 Diagnóstico 10.2.1 Sinopsis del diagnóstico del TM Drive Vista de diagnóstico en la CPU y su periferia Si establece una conexión online con la CPU y se conecta online a través de la CPU con el TM Drive, esto tiene lugar dentro del contexto del proyecto.
Página 178 Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.2 Diagnóstico • Avisos activos "Avisos activos" muestra los avisos y fallos actualmente presentes en el TM Drive. • Diagnóstico del accionamiento Se muestra la información de diagnóstico actual del accionamiento en relación con: – Bits de estado –...
Página 179 Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.2 Diagnóstico Número de fallo Descripción Aviso de diagnóstico 1038 El sensor Hall suministra señales que no concuerdan con Error de parametrización el patrón Hall parametrizado. 1039 Conexión con el IQ-Encoder interrumpida Rotura de hilo 1040 El sensor Hall suministra señales defectuosas Rotura de hilo...
Página 180 Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.2 Diagnóstico Número de fallo Descripción Aviso de diagnóstico 1202 No es posible la comunicación con el encóder absoluto o Rotura de hilo ha fallado el establecimiento de la comunicación. 1203 Error interno en la interfaz del encóder Error 1210 El firmware cargado no se puede utilizar en este hard‐...
Página 181 Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.2 Diagnóstico 10.2.3 Diagnóstico del accionamiento Encontrará información online sobre datos actuales importantes de diagnóstico del accionamiento y de servicio en el área "Diagnóstico del accionamiento" en "Online y diagnóstico" en el contexto del accionamiento. Nota Todos los diagnósticos del accionamiento están disponibles solo online.
Página 182 Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.2 Diagnóstico Diagnóstico del accionamiento: Bits de estado "Online y diagnóstico" > "Diagnóstico" > "Diagnóstico del accionamiento" > "Bits de estado" Tabla 10-13 Diagnóstico del accionamiento, bits de estado Número Parámetro Indicación/unidad Palabra de estado r0899 Bits de estado •...
Página 183 Alarmas, avisos de error, diagnóstico y sistema 10.2 Diagnóstico Diagnóstico del accionamiento: Encóder "Online y diagnóstico" > "Diagnóstico" > "Diagnóstico del accionamiento" > "Encóder" Tabla 10-15 Diagnóstico del accionamiento, encóder Número Parámetro Indicación/unidad r7811 Posición ° r7810[0] Pasos p979[2] Incrementos por vuelta P979[5] Número de vueltas p979[3]...
Página 184 Todos los parámetros mostrados proporcionan información sobre herramientas (tooltips) con información y descripciones sobre el parámetro, así como acceso a la ayuda en pantalla. Encontrará información detallada sobre los parámetros en la información de producto (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109773204). F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manual de producto, 06/2023, A5E52514788E AA...
Página 185 Datos técnicos 11.1 Datos técnicos Datos técnicos del TM Drive Referencia 6BK1136-6AB01-0CU0 Información general Designación del tipo de producto F-TM ServoDrive HF Versión funcional del HW Versión de firmware V2.0 Sí • Es posible actualizar el FW. Presentación del producto regulación de motores EC y motores paso a paso BaseUnits utilizables Tipo de BU U0...
Página 186 Datos técnicos 11.1 Datos técnicos Referencia 6BK1136-6AB01-0CU0 Valor nominal, máx. 48 V Intensidad de salida Corriente suministrada (valor nominal) 5 A Intensidad de salida, máx. 15 A Frecuencia de salida 599 Hz Alimentación de sensores Número de salidas Alimentación de sensores 5 V ...
Página 187 Datos técnicos 11.1 Datos técnicos Referencia 6BK1136-6AB01-0CU0 Aislamiento galvánico Aislamiento galvánico de canales Sí • entre los canales y bus de fondo Aislamiento Aislamiento ensayado con 850 V DC, ensayo de tipo (entre bus de fondo, en‐ trada DC y tierra funcional) Categoría de sobretensión Grado de contaminación 2 según EN 61800-5-1...
Página 188 Datos técnicos 11.1 Datos técnicos Referencia 6BK1136-6AB01-0CU0 -30 °C • Almacenaje, mín. 70 °C • Almacenaje, máx. Altitud en servicio referida al nivel del mar 3 000 m • Altitud de instalación sobre el nivel del mar, máx. Cables Longitud del cable de motor apantallado, máx. 10 m Dimensiones ...
Página 189 Condiciones ambientales climáticas y mecánicas Encontrará las condiciones ambientales climáticas y mecánicas en SIMATIC ET200SP Sistema de periferia descentralizada (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/58649293). En el caso de que haya diferencias entre lo indicado en este documento y en el manual del sistema, prevalecen las indicaciones de este documento.
Página 190 Datos técnicos 11.2 Reducción de potencia (derating) del TM Drive Figura 11-1 Reducción de potencia (derating) del TM Drive Supresión de la señal de prueba Las entradas STO admiten la prueba de desactivación (dark test). El tiempo de prueba de desactivación es de hasta 1 ms. F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manual de producto, 06/2023, A5E52514788E AA...
Página 191 Anexo Tiempos de reacción Introducción A continuación se indican los tiempos de reacción del TM Drive en STEP7. Los tiempos de reacción del TM Drive se incluyen en el cálculo del tiempo de reacción del sistema F. El sistema de accionamiento es el componente que lleva a cabo las funciones de seguridad. Definición del tiempo de reacción El tiempo de reacción es el intervalo que transcurre entre la detección de una señal de entrada y la modificación de la señal de salida vinculada.
Página 192 Anexo A.2 Potencia de la resistencia de frenado y del chopper de frenado Definición del tiempo de reacción máximo en presencia de una falla (One Fault Delay Time, OFDT) En caso de producirse un solo error dentro del sistema de accionamiento (p. ej., falla en un circuito de desconexión de la etapa de potencia), se garantiza el "tiempo de reacción máximo en presencia de una falla".
Página 193 Anexo A.2 Potencia de la resistencia de frenado y del chopper de frenado Cálculo de la potencia continua de frenado de la etapa final La potencia continua de la etapa final puede estimarse con la siguiente fórmula. Tabla A-1 Ejemplos de potencia continua de la etapa final Tensión media del circuito intermedio Potencia continua 26 V...
Página 194 Juegos de datos Encontrará una relación de los juegos de datos del TM Drive y la estructura de los juegos de datos en la información del producto (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/ 109773204). Eliminación del equipo Reciclaje y eliminación Para un reciclaje y eliminación ecológicos de su equipo usado, le rogamos se dirija a un...
Página 195 Anexo A.5 Directivas y normas Directivas y normas Directivas y normas observadas TM Drive cumple los requisitos de las directivas y normas indicadas a continuación: Directiva europea de máquinas El TM Drive cumple los requisitos de la directiva de máquinas 2006/42/CE debido al cumplimiento de la norma EN 61800-5-2, siempre que el dispositivo esté...
Página 196 La serie TM Drive cumple los requisitos de conformidad para Inglaterra, Gales y Escocia. RoHS China La serie de accionamiento TM Drive cumple los requisitos de restricción de sustancias peligrosas (RoHS) de China. Encontrará más información aquí: RoHS China (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/ps/26085/cert) F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manual de producto, 06/2023, A5E52514788E AA...
Página 198 Más información Siemens: www.siemens.com/micro-drive Industry Online Support (servicio técnico y asistencia): www.siemens.com/online-support Industry Mall: www.siemens.com/industrymall Siemens AG Digital Industries Motion Control Postfach 31 80 91050 ERLANGEN Alemania Escanee el código QR para más información sobre MICRO-DRIVE.

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