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WP_YAW_BEHAVIOR: Establece cómo el autopiloto controla el yaw durante Misiones y
RTL.
0 = Nunca cambia el yaw
1 = Enfrenta el siguiente punto del recorrido incluyendo apuntar al punto de despegue
durante RTL
2 = Enfrenta el siguiente punto del recorrido excepto para RTL (durante el RTL, el
vehículo continuará apuntando como en la última dirección)
LAND_SPEED: El decrecimiento de velocidad para la última fase del aterrizaje en
centímetros por segundo.
La velocidad del aterrizaje es ajustable de 20 a 200 centímetros por segundo.
NOTAS:
Otros ajustes de navegación también tienen influencia sobre el modo RTL:
WPNAV_ACCEL
WPNAV_LOITER_SPEED
WPNAV_SPEED_DN
WPNAV_SPEED_UP
Para usar los RTL, el bloqueo del GPS debe estar activado (El LED azul del GPS y el LED azul del
APM deben estar fijas, no parpadeantes) antes del armado y el despegue para establecer la
posición de la zona de lanzamiento.
El aterrizar y rearmar el cóptero, reseteará el lugar predeterminado de despegue, lo que es
una buena característica para pilotajes en terrenos de vuelo.
Si se desactiva por primera vez durante el vuelo, el lugar de despegue se establecerá en el
lugar donde se desactivó.
Si estableces ALT_HOLD_RTL a un número que no sea 0, irá y mantendrá esa altitud durante su
regreso.
RTL usa waypoint_speed (velocidad en el punto de ruta) para determinan la velocidad.
Una vez que el cóptero ha llegado al lugar de despegue, el cóptero entrará en el modo Loiter,
se acaba el tiempo (AUTO_LAND), después aterriza.
Para prevenir el auto aterrizaje, simplemente cambia los modos con la palanca de control a
limpiar el temporizador de aterrizaje, y continúa con tu vuelo.
La palanca de throttle controla la altitud mientras vuelve a la base o sobrevuela la zona sobre
el lugar de despliegue, y no los motores directamente.
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